FRC赛事竞技机器人Simbot Jordan结构设计

　　该竞技机器人面向青少年机器人对抗赛事场景开发，核心用途是在指定赛场区域内完成物料拾取、投射、对抗防守、快速机动等赛事指定任务，整体结构围绕赛事规则的边界约束搭建，所有外露部件均做了防撞冗余设计，避免对抗过程中结构失效。从功能特性来看，底盘采用双侧轮组驱动布局，搭配低重心的框架式承载结构，可实现赛场内的快速启停、小半径转向，适配赛场内的复杂地形与障碍穿越需求；上部搭载的投射机构采用多连杆传动结构，配合可调角度的发射托架，可根据目标位置调整投射角度与出力，满足不同距离的物料投放要求；前端设置的拾取机构采用辊轮式导料结构，可快速将地面散落的赛事物料收集至储料舱，减少拾取动作的耗时。设计思路上，整体框架采用镂空式板材拼接结构，

　　在保证整体结构刚度的前提下尽可能降低整机自重，所有连接点位均采用标准化紧固件装配，便于赛事现场的快速拆装与故障维修；传动链路的布局充分考虑了维护可达性，所有易损的传动带、轴承部件均预留了操作空间，无需拆解主体框架即可完成更换；电气元件的安装位全部设置在框架内侧的防护区域，避免对抗过程中碰撞导致的线路脱落、元件损坏。外形尺寸方面，整机严格遵循赛事规则的尺寸边界要求，初始状态下的长宽高均控制在赛事允许的起始区尺寸范围内，上部投射机构在动作过程中的最大伸展尺寸也经过校核，不会超出赛场的安全操作边界；安装边界上，底盘轮组的轮距、轴距均匹配赛场的障碍通道宽度，底部离地间隙经过反复调试，既可以顺利通过赛场内的凸起障碍，

　　又不会因离地过高导致整机重心上移影响行驶稳定性；上部功能机构的安装基准面统一设置在底盘顶部的主安装板上，所有功能模块的安装孔位均采用标准化阵列布局，可根据不同赛事的任务需求快速更换对应功能组件，无需对主体框架进行二次加工。结构受力层面，主体框架的受力路径经过优化，对抗过程中受到的侧向冲击力可通过框架的斜向加强筋快速传导至整个底盘结构，避免局部应力集中导致的框架变形；所有转动部件的支撑位均设置了双轴承支撑结构，减少传动过程中的径向跳动，保证投射、拾取动作的重复定位精度。