履带式多关节作业机械臂移动平台

　　该履带式移动作业平台的设计，最初是面向狭窄空间巡检、复杂地形探测类场景的需求展开，区别于常规轮式移动设备，履带行走机构的接地比压控制在较低区间，能够在松软泥地、碎石路面、带一定坡度的硬质坡面稳定通行，单侧履带采用独立驱动布局，可通过两侧履带的差速实现原地转向，适配楼道、管廊、灾后废墟这类空间受限的作业场景，无需预留过大的转弯半径。平台上部搭载的多关节机械臂，采用串联关节布局，关节处配置回转支撑结构，臂体的伸展范围覆盖平台前方120度扇形作业区域，末端可搭载探测传感器、小型作业工具，能够完成近距离的目标探查、轻量物件拾取等操作，臂体的抬升角度可根据作业需求调整，最高抬升位置可让末端作业端达到平台上方1.2倍自身高度的位置，

　　满足对高位目标的探查需求。从结构设计的角度来看，底盘框架采用轻量化的型材拼接结构，在保证整体结构刚性的前提下控制整机自重，履带的张紧机构布置在底盘前后两端，可通过调节螺栓调整履带张紧度，避免长时间行走后履带松脱影响行进稳定性，驱动电机内嵌在底盘两侧的履带轮内侧，减少外部突出结构，降低行进过程中与障碍物发生剐蹭的概率。机械臂的关节驱动件布置在臂体内部，走线沿臂体内部空腔排布，避免外部走线在作业过程中被障碍物勾扯，臂体的截面采用箱型结构设计，在臂体伸展至最大长度时，末端的负载余量可满足常规小型探测元件的搭载需求，不会出现臂体挠度过大影响作业精度的问题。整机的安装边界控制较为紧凑，底盘宽度适配常规成年人可通行的狭窄通道，

　　整体高度在机械臂收拢状态下可进入高度有限的低矮空间，比如地下管廊的夹层、设备底部的检修空间，这类场景下常规的大型作业设备无法进入，该平台可依靠自身的越障能力和灵活的机械臂完成探查作业。在实际工况适配方面，履带的齿形设计兼顾了硬质路面和松软路面的抓地力，在带一定积水的湿滑路面上也能保持足够的附着力，不会出现打滑空转的情况，底盘下部预留了传感器安装位，可根据作业需求加装避障传感器、环境检测元件，配合上部机械臂的作业端，可完成危险环境下的无人化探查任务，比如化工园区的泄漏点排查、灾后废墟的生命迹象探测、工业厂区的设备日常巡检，减少人员进入危险环境的频次。机械臂的关节转动范围做了机械限位设计，避免臂体转动角度过大碰撞到自身底盘结构，

　　臂体收拢状态下可完全贴合在底盘上部，不会超出底盘的长宽边界，方便设备的转运和收纳，底盘上部的安装平面预留了标准化的安装孔位，可根据不同的作业需求更换不同的末端执行器，不需要对底盘结构做额外改动，提升了设备的场景适配性。从结构强度的校核角度来看，底盘的承重梁位置做了局部加强处理，在单侧履带越障、整机重心偏移的情况下，框架结构的变形量控制在允许范围内，不会出现结构件开裂或者连接部位松动的问题，履带轮的支撑轴采用耐磨材质搭配润滑结构，长时间行走作业下的磨损量可控，降低日常维护的频次。