小型履带行走模组双驱动结构设计

小型履带行走机构在非铺装路面作业时，最容易出现的问题就是单侧负载过大导致的履带脱轨、驱动轮齿啃带，还有装配时支重轮同轴度偏差带来的行走偏磨，这套双驱动履带模组在结构设计阶段就针对这些现场痛点做了针对性的取舍。两侧驱动单元独立固定在中间连接架上，连接架没有做整板式的厚重结构，而是采用了带减重孔的折弯式架体，既保证了两个驱动轮安装位的平行度公差控制在0.02mm以内，又能把整体重量压到最低，不会给驱动电机带来额外的负载负担。履带板的啮合齿做了微倒角处理，不是尖锐的直角结构，加工时用冲压一次成型就能保证齿形精度，装配时不需要反复修磨齿边就能顺利卡入驱动轮的齿槽，就算履带在行走过程中混入少量泥沙，倒角结构也能把异物顺着齿侧间隙排出去，不会出现卡滞停转的情况。支重轮的安装轴采用了台阶式定位设计，每个轮体的轴向窜动量控制在0.1mm以内，既不会因为间隙过小出现转动卡涩，也不会因为间隙过大导致履带在转向时出现横向窜动脱轨。张紧结构没有采用外露的调节螺栓，而是把张紧滑块藏在架体的滑槽内部，调节时只需要转动端部的内六角螺钉就能调整履带的张紧度，外露面没有突出的结构，在越障时不会被障碍物勾挂导致调节结构损坏。驱动电机的安装位做了止口定位，电机输出轴和驱动轮的连接采用了扁位配合，不是单纯的顶丝固定，就算频繁正反转切换，也不会出现轴和轮之间的相对滑动，不会丢转影响行走精度。履带的内侧导向筋做了加宽处理，和支重轮的导向槽配合间隙留了0.5mm，加工时就算架体的焊接变形量在允许范围内，导向筋也能顺利卡入导向槽，不会出现装配时对不上位的情况，日常维护时拆换履带也不需要完全拆解整个架体，只需要松开张紧结构就能把履带从侧方滑出，大幅降低了后期维护的拆装工作量。架体上的安装孔全部采用了统一的孔距规格，不管是搭载小型巡检机器人还是教学用竞赛小车，都能直接通过标准连接件固定上层搭载平台，不需要额外打孔改结构。