经桡骨截肢适配仿生肌电假手结构

　　这款仿生假手主要面向经桡骨截肢的上肢残障人群适配使用，日常可覆盖抓握水杯、持握餐具、抓取日常物件、操作轻型工具等多数生活场景动作，也可适配部分轻量办公场景的持笔、翻页等操作需求，结构设计上优先考虑残肢佩戴的贴合度与动作的自然度，避免传统假手动作生硬、佩戴易滑脱的问题。从结构设计逻辑来看，整体采用流线型包覆式外壳，外壳曲面完全贴合残肢接受腔的外轮廓走势，佩戴时残肢与接受腔的接触压力分布均匀，长时间佩戴不会出现局部压疮问题，手指部分采用分段式铰接结构，每根手指的指节转动角度经过反复调校，可实现自然的弯曲抓握动作，拇指设置独立的转动副，可完成对掌动作，这也是假手能够实现稳定抓握的核心结构基础，区别于部分简易假手拇指固定无法调整的设计，

　　该结构可适配不同形状、不同尺寸物件的抓握需求，抓握时的接触包覆面积更大，持物稳定性更强。设计过程中充分考虑了安装边界的适配性，接受腔的接口采用通用标准尺寸，可适配多数常规肌电信号采集模块的安装位，不需要额外对接受腔进行二次打磨修改，外壳的壁厚控制在合理区间，既保证整体结构强度，日常磕碰不会出现壳体开裂问题，也能控制整体重量，降低残肢长时间佩戴的负重感，手指关节的铰接处预留了足够的转动间隙，不会出现动作卡滞、干涉的问题，关节处的阻尼经过调校，抓握物件时可根据物件硬度自适应调整加持力，既不会因为加持力过小导致物件滑落，也不会因为加持力过大捏坏易碎物件。外壳表面做了哑光顺滑处理，没有尖锐棱角，日常使用中不会勾挂衣物，

　　也不会在接触皮肤时产生不适感，整体外形趋近于真实人手的比例尺寸，佩戴后外观自然度较高，可降低使用者的心理抵触感。内部走线的线槽全部集成在壳体内部，没有外露走线，既避免日常使用中线缆被勾扯损坏，也让整体外观更加整洁，手指末端做了微弧度的仿指腹设计，接触物件时的摩擦力更大，抓握光滑物件时也能保持足够的稳定性，不需要额外加装防滑套即可满足日常使用需求。