小型轮式移动运载机器人结构设计

　　这款轮式移动运载设备的设计，最初是面向厂区小件物料转运、实验室样本配送这类短距离轻载运输场景做的方案，区别于传统AGV的复杂导航配置，这个方案优先做了结构层面的轻量化与易维护性设计，适配不需要高精度导航、仅需沿固定路线或人工遥控完成点位转运的使用需求。从结构布局来看，设备采用顶部开放式载物舱设计，舱体内部做了直角加强筋预留位，可根据实际运载的物料类型加装防滑垫、格挡条或者绑带固定座，载物舱的侧壁采用薄钢板折弯成型，在保证舱体抗形变能力的同时尽可能降低自重，避免过多占用行走轮的负载冗余。行走部分采用四轮布局，前后轮均做了轮距匹配设计，两侧加装弧形挡泥护板，护板与底盘架采用螺栓可拆卸连接，

　　既可以阻挡行走过程中带起的地面杂物溅入载物舱底部，也能在护板出现磕碰变形时快速更换，不需要整体拆解底盘结构。底盘架采用矩形钢管焊接成型，焊接位置预留了传感器安装孔位，后续如果需要加装避障传感器、循迹模块，不需要额外在架体上打孔攻丝，直接利用预留孔位就能完成加装，降低二次改造的工作量。轮组选用带深沟球轴承的橡胶实心轮，轮轴与底盘架的连接位置做了轴套限位，避免行走过程中轮轴出现轴向窜动，同时轮组的安装高度做了统一基准，保证底盘离地间隙控制在合理范围，既能越过车间地面常见的接缝、小尺寸凸起，也不会因为离地过高导致载物时整体重心上移，提升行走过程的稳定性。设计过程中特意控制了整体的外形边界，载物舱的长宽尺寸适配常见的周转箱放置需求，

　　不需要额外定制载具就能直接使用标准周转箱盛放物料，设备整体宽度控制在常规人行通道的通行宽度范围内，在厂区人行道、实验室走廊这类狭窄区域通行时不会出现卡滞。转向部分采用差速转向逻辑，结构上没有额外加装复杂的转向桥，依靠两侧轮组的转速差完成转向动作，既减少了转向结构的故障点，也能实现更小的转弯半径，在狭小的空间内也能完成掉头、转向操作。载物舱底部与底盘架之间预留了20mm的间隙，这个间隙一方面可以用来放置电池、控制板这类电气元件，让电气部分远离地面的积水、灰尘，另一方面也能形成空气流通层，避免电气元件工作时的热量堆积在舱体底部。所有外露的连接螺栓都采用内六角圆柱头螺栓，螺栓头不突出安装面，避免搬运物料时螺栓头勾挂物料或者划伤操作人员，

　　底盘架的所有棱边都做了倒角处理，去除焊接后的毛刺与锐边，避免装配和后期维护时出现割手的问题。轮组的安装位置做了受力校核，保证满载状态下每个轮组的受力均匀，不会出现单个轮组负载过大导致轮轴变形或者轮胎过早磨损的问题，挡泥护板的弧度经过反复调整，既不会在轮组上下跳动时与轮胎发生摩擦，也能最大范围遮挡轮胎带起的杂物。