桌面级双臂协作仿人服务机器人结构

　　这款桌面级双臂仿人结构的设计初衷，是面向实验室教学、展厅互动、轻量物料分拣这类近距离人机协作场景，整体采用立柱式承载布局，底部圆形法兰安装面预留了均匀分布的螺栓孔位，可直接固定在标准工作台台面或者移动底盘上，安装边界控制在直径350mm的圆形范围内，不会占用过多操作空间，适配多数常规教学实验台、展厅展陈台的安装尺寸要求。

　　结构设计上采用躯干一体化承载思路，将双臂驱动模块的安装基准集成在躯干壳体内部，省去了额外的拼接支架，既提升了整体结构刚性，也减少了装配累计误差。躯干中部预留的矩形空腔，可根据实际使用需求嵌入视觉识别模块、语音交互模组或者核心控制板，不用额外在壳体外部打孔加装附件，保证了外观完整性的同时，也给后续功能迭代预留了足够的改装空间。头部模块采用独立的快装结构，通过底部定位销与躯干顶部连接，可根据需求更换不同的传感器配置，比如搭载双目摄像头、红外测距模组或者显示交互屏，适配不同场景的感知需求。

　　两侧机械臂采用多段式模块化关节设计，每一段臂体都做了等强度的结构优化，臂体截面采用带加强筋的盒型结构，在保证臂身轻量化的同时，避免大臂展动作下出现结构形变，单臂有效作业半径可覆盖躯干前方600mm的扇形区域，双臂协同作业时的重叠工作区宽度达到400mm，可完成双手配合的抓取、传递、简单装配动作，比如教学场景下的零件分拣传递、展厅场景下的物品递送互动、实验室场景下的轻量试剂搬运等任务。关节处的走线全部采用内部穿线设计，所有线缆从臂体内部空腔走线至躯干内腔的接线端，不会出现外部线缆缠绕、干涉臂体运动的问题，也提升了整体外观的整洁度，避免人机交互过程中线缆剐蹭操作人员。

　　底部立柱采用中空结构设计，既可以容纳主供电线缆、控制总线的走线，也可根据负载需求在立柱内部加装配重块，提升大臂展动作下的整体稳定性，避免前倾侧翻。底座与立柱之间设置了止转定位结构，安装时可快速对准定位，不需要反复调整安装角度，降低现场装配的调试难度。整体结构的运动副全部做了限位设计，每个关节的转动角度范围都根据实际作业需求做了硬限位，避免超程运动导致的结构损坏或者安全隐患，适配近距离人机协作的安全要求，不需要额外加装大范围的安全防护围栏，可直接放置在人员可近距离接触的场景中使用。