竞技对抗类轮式刮毛机器人结构设计

　　这款轮式对抗机器人的核心功能是在近距离竞技对抗场景中，通过前端延伸的刮蹭执行机构破坏对手设备的表层防护、缠绕对手运动部件，实现对抗制胜的目标，这类小型竞技机器人常应用于高校工程实践赛事、青少年科创竞赛场景，也可作为小型移动作业平台的验证原型，拓展用于狭小空间内的表层清理、线缆梳理类作业。从结构设计逻辑来看，整机采用双轮差速驱动布局，两侧大直径金属轮直接与驱动电机输出轴连接，省去了额外的传动减速环节，既压缩了整机的轴向尺寸，也能在对抗碰撞中减少传动链路的失效风险，轮体采用实心金属材质，边缘做了圆角钝化处理，既保证足够的自重提供抓地力，也避免轮体在剐蹭中出现崩裂破损。前端的刮蹭执行机构采用薄金属片弯折成型，向前下方倾斜延伸，

　　安装位置略低于机身主体框架，作业时可借助整机前进的冲力，将刮片楔入对手设备的底部间隙或表层覆盖件缝隙，执行刮扯、挑动动作，刮片与机身框架采用螺栓紧固连接，可根据对抗场景的不同快速更换不同长度、弯折角度的刮片，适配不同的对抗距离需求。机身主体框架采用多层板材叠装固定，上层预留了电池、控制电路板的安装空间，所有走线均沿框架内侧的线槽布置，避免对抗中被对手的刮蹭机构扯断线路，尾部设置了凸起的防撞支撑块，当整机被对手顶推后仰时，支撑块可接触地面提供辅助支撑，避免整机彻底翻覆失去行动能力。从安装边界尺寸来看，整机宽度控制在两轮外侧间距范围内，长度方向从刮片最前端到尾部支撑块末端的尺寸略大于轮径，高度方向不超过轮体直径的1.2倍，

　　整体重心压在两轮轴线靠前的位置，保证前进时刮片能始终贴向地面或对手设备表层，不会因重心后移导致刮片抬升失去作用。驱动轮的安装同轴度公差控制在0.1mm以内，避免高速行进时出现轮体偏摆导致的行进轨迹偏移，刮片的安装角度预留了5度的调节余量，可根据场地地面的粗糙程度调整刮片与地面的间隙，避免正常行进时刮片剐蹭地面增加行进阻力，同时保证接触对手时能快速切入有效作用位置。整机所有外露的连接螺栓均采用沉头设计，避免螺栓头部凸起被对手的刮蹭机构勾挂，机身侧面没有多余的外凸结构，最大限度减少对抗中被对手牵制的受力点，电池与控制模块均采用扎带加缓冲泡棉的双重固定方式，即便受到剧烈碰撞冲击，也不会出现部件移位导致的电路断路问题。