带多自由度机械臂的轮式移动作业平台

　　该轮式移动作业平台搭配多关节机械臂结构，可覆盖室内平整地面的移动作业需求，常见于实验室教学演示、小型物料转运分拣、轻载工位辅助操作等场景，能够替代人工完成重复性的定点取放、简单操作类任务，降低一线操作人员的重复劳动强度。底盘部分采用差速轮式驱动布局，两侧驱动轮搭配辅助支撑结构，可实现原地转向与小半径转弯，适配实验室、生产车间通道等狭窄空间的通行需求，底盘上表面预留机械臂安装基准面，安装孔位按照通用机械臂底座接口尺寸设计，可兼容同负载等级的不同构型机械臂换装，无需额外加工转接板件。机械臂采用多连杆串联构型，关节处设置转动副限位结构，避免运动过程中出现连杆干涉、过转损坏线缆的问题，臂展覆盖范围匹配底盘周边0.8米半径的作业区间，

　　末端预留标准执行器安装接口，可根据作业需求更换夹爪、吸盘、检测探头等不同末端工具，满足抓取、吸附、检测等不同作业需求。设计过程中优先考虑运动仿真验证环节，各连杆的转动角度范围、运动包络线均经过运动学校核，确保机械臂在全行程运动过程中不会与底盘本体、地面发生碰撞，同时底盘的配重布局经过重心校核，机械臂伸展至最大作业半径时，整机不会发生倾翻，保障作业过程的稳定性。整机外形尺寸控制紧凑，宽度适配常规0.9米宽的车间通道通行要求，高度满足常规工作台面的作业高度需求，无需对现有作业场地的通道、工位布局进行改造即可直接投入使用。底盘内部预留电控元件、电池模块的安装腔体，腔体设置走线槽与固定筋位，可规整布置动力线、信号线，

　　避免运动过程中线缆被拉扯、磨损，机械臂的连杆内部为中空结构，可将末端执行器的线缆从连杆内部穿行，避免线缆外露剐蹭周边设备。各转动关节处预留轴承安装位与密封槽，可加装标准深沟球轴承降低转动阻力，同时搭配密封圈阻挡粉尘进入关节内部，适配普通生产车间、实验室的日常使用环境，无需额外搭建无尘防护环境。