双轮差速直线循迹移动小车结构设计

　　这款轮式循迹移动装置主要面向自动化教学演示、小型物料定点转运、生产线工位间轻载输送场景设计，核心功能是通过前端探出的传感板识别地面预设的标识线路，自主完成沿预设路径的直线行进动作，无需人工远程操控即可完成固定路线的往返移动作业。从结构布局来看，整机采用双层板叠装设计，底层为金属承托基板，负责固定两侧驱动轮组与前端传感支架，上层为控制电路安装板，预留了继电器模块、主控芯片、接线端子的安装位，两层板之间通过铜柱支撑留出足够的布线空间，避免线路挤压磨损同时方便后期电路调试与元件更换。驱动部分采用双侧独立直流减速电机直连橡胶轮胎的布局，省去了额外的传动链路，减少传动间隙带来的走偏问题，两个驱动轮对称布置在基板中后部，

　　配合前端探出的传感板形成稳定的三点支撑结构，行进过程中不会出现侧翻风险。前端传感板采用斜向下的安装角度，与地面保持固定的检测距离，板上预留了多组传感元件的安装孔位，可根据实际检测需求调整元件排布密度，适配不同宽度的标识线路检测需求。设计过程中优先考虑了安装边界的兼容性，驱动电机的安装座采用卡槽加螺丝固定的结构，可兼容不同外径的同类型减速电机，轮胎与基板之间预留了足够的跳动间隙，即使地面存在微小的高度差也不会出现轮胎剐蹭基板的问题。上层电路板的安装孔位采用通用间距设计，可直接适配市面上主流的开源控制板，无需额外打孔改造。整机的重心集中在两个驱动轮的连线附近，前端传感板仅承担检测功能无额外负重，行进过程中驱动轮的抓地力足够，

　　不会出现打滑丢步的情况。电路部分的继电器模块采用并排立式安装，既节省板面安装空间，也方便接线操作，接线端子统一布置在板边位置，外部线路接入时不会与板上元件产生干涉。从实际使用角度出发，该结构可直接拓展应用于车间内轻型物料的定点配送、教学场景下的嵌入式开发实训、展会现场的固定路径导引展示等场景，所有结构件均可采用常规板材切割加工完成，加工成本低，组装流程简单，后期维护更换配件也无需特殊工装。