行间自走式霍霍巴果实摇刷采收作业装置

　　这套摇刷式采收装置主要针对成垄栽培的霍霍巴种植场景设计，适配标准化种植园的固定行距作业需求，作业时沿作物种植行间行进，无需额外开辟作业通道，可直接进入成林种植区完成果实采收作业。从结构布局来看，整机采用跨垄式框架设计，底部配置行走轮组，轮距匹配常规霍霍巴种植的垄间宽度，作业时作物植株从整机中部的通行空腔穿过，两侧的作业部件可同时覆盖左右两垄作物的结果冠层，单次行进即可完成双垄采收，作业效率远高于人工采收模式。两侧的采收执行部件采用带柔性弹齿的滚刷结构，弹齿采用弹性耐磨材质制作，齿长根据霍霍巴成株的冠层厚度设计，可深入冠层内部接触结果枝条，滚刷在驱动机构带动下做回转运动，同时配合框架上的偏心摇振机构，对枝条产生低频小幅的振动力，

　　让成熟的霍霍巴果实从果柄处脱落，避免对未成熟果实和枝条造成过度损伤。设备中部设置倾斜式导果承接面，承接面采用光滑耐磨板材制作，两侧带有向上的挡边，被摇刷脱落的果实落到承接面上后，会顺着倾斜面滑向设备中部的集料区域，无需人工额外捡拾落果，大幅降低采收环节的人工投入。从设计思路上，这套装置优先考虑了作业过程中的作物保护需求，弹齿的刚度参数经过匹配调试，既保证能够传递足够的振动力让成熟果实脱落，又不会刮伤枝条表皮、碰掉新生花芽，不会影响作物次年的挂果量。整机的框架采用型材拼接结构，各部件的安装位置预留了调节余量，可根据不同种植地块的垄距差异、作物冠层高度差异，调整两侧滚刷的横向间距和垂直高度，适配不同生长年限的霍霍巴植株采收需求。

　　行走轮组采用实心耐磨轮，适配种植园的砂石、土路等非硬化路面，轮组的安装高度可调节，保证在起伏不平的地块作业时，整机框架保持水平，两侧作业部件的作业高度一致，避免出现一侧漏采、一侧剐蹭作物的问题。驱动部分的布局充分考虑了田间作业的维护便利性，传动部件均设置在框架上部的封闭区域，避免作业过程中泥土、碎枝叶卷入传动机构造成卡滞，日常维护时无需拆解下部作业部件即可完成润滑、紧固等常规保养操作。设备的整体宽度控制在常规种植园行间通行的允许范围内，转场时可直接沿田间道路行驶，无需额外拆卸部件，作业时的转弯半径小，可适配小面积地块的调头转向需求。导果承接面的倾角经过反复调试，既保证果实能够依靠自重顺利滑落到集料位，

　　又不会因为倾角过大导致果实弹跳滚落出承接区域，承接面的边缘设置柔性挡条，即使植株冠层较宽，也不会剐蹭损伤枝条。两侧滚刷的转速可根据果实的成熟度进行调整，成熟度高、果柄易脱落的时期可降低转速，减少对枝条的扰动；果实成熟度不均、果柄韧性较强的时期可适当提高转速，保证成熟果实的采净率。整机的重心经过优化设计，所有较重的部件均布置在框架下部靠近轮组的位置，即使在有坡度的地块作业，也不会出现侧翻风险，作业稳定性强。这套装置的应用，可解决霍霍巴采收期人工短缺、采收成本高的行业痛点，相比传统的人工敲打采收方式，果实的采净率可提升至九成以上，采收效率提升数十倍，同时大幅降低采收过程中的枝条损伤率，适合规模化霍霍巴种植基地配套使用。