F4卡达顿赛事Tendy男队竞技机器人结构

　　该竞技类机器人结构针对FRC类工程对抗赛事的场地作业需求设计，整体采用分层框架式承载布局，底部为行走驱动单元，中部设置多组平行辊轴组成的物料拾取输送结构，上部搭载可俯仰调整的抛射执行机构，可完成场地内球类物料的快速拾取、定向输送与精准抛射动作。从结构边界来看，整机外轮廓适配赛事规则限定的尺寸要求，行走单元采用双侧独立驱动配置，轮系布局兼顾场地行进的转向灵活性与高速移动稳定性，底盘框架采用镂空减重设计，在保证结构抗冲击强度的前提下，尽可能降低整机自重，提升加速与制动响应速度。中部拾取机构的辊轴组采用等间距平行排布，辊面包覆高摩擦系数材质，可在行进过程中快速将地面的球体物料卷入输送通道，通道两侧设置导向限位结构，

　　避免物料在输送过程中出现卡滞或脱落，输送路径的倾角经过反复校核，可将拾取的物料顺畅输送至上部抛射机构的待发射位。上部抛射机构采用双轮摩擦发射原理，两轮间距可根据球体直径做微调，通过调整两轮的转速差可实现抛射角度与距离的控制，机构的俯仰转轴设置在整机重心偏上位置，配合大扭矩舵机驱动，可在短时间内完成发射角度的快速调整，适配不同距离的投射目标。整机的走线全部采用框架内藏式布局，避免赛事对抗过程中线路被剐蹭拉扯导致的故障，所有外露的传动部件均设置防护挡板，既可以阻挡场地杂物进入传动间隙，也能在对抗碰撞中保护核心传动组件。从设计逻辑上，该结构优先保障作业流程的连贯性，从拾取到抛射的全流程无需额外的姿态调整动作，

　　行进过程中即可同步完成物料拾取与预输送，到达投射位置后可快速完成发射，大幅压缩单次作业循环的时间，适配赛事中快节奏的对抗需求。结构件的连接位置大量采用快拆式紧固设计，可在赛事间隙快速完成易损部件的更换与维护，关键受力位置的连接件做了加强处理，可承受对抗过程中的中等强度碰撞冲击，不会出现结构变形或连接松脱的问题。