带烟花发射功能的折叠四轴无人机底盘结构

　　这款四轴折叠机架的核心设计目标，是在消费级折叠无人机的基础上，集成小型冷烟花发射挂载能力，解决普通航拍无人机无法搭载特效发射装置的痛点，主要应用在户外低空表演、活动开场特效、短视频创意拍摄这类需要近距离低空烟花效果的场景，相比地面烟花发射装置，它能实现空中移动发射、定点悬停发射的效果，弥补地面特效的视角盲区。从结构设计逻辑来看，整机采用上下分壳的主体布局，上壳为流线型弧面设计，一方面降低飞行过程中的风阻，另一方面为内部的飞控板、电池、接收机预留足够的安装腔室，机臂采用折叠铰接结构，每个机臂与主体的连接位置都设置了定位卡扣，展开后可以自动锁止，避免飞行过程中机臂晃动影响飞行稳定性，折叠后整机尺寸可以缩小近40%，方便携带收纳。

　　机臂末端的电机安装座采用一体化注塑成型的结构，匹配常用的1806/2204级别无刷电机的安装孔位，安装座下方预留了电调的走线槽，所有线材都可以从机臂内部穿过，避免线材外露被螺旋桨打到，同时也能减少飞行过程中线材带来的风阻。机腹位置是这款机架的核心功能区，也就是烟花发射装置的安装位，设计时特意将挂载点设置在整机重心的正下方，避免挂载后出现重心偏移影响飞行姿态，挂载位采用快拆卡扣结构，不需要额外工具就可以完成发射模块的拆装，发射模块的触发线路直接预留了与飞控辅助通道的接插口，不需要额外改装线路就可以通过遥控器远程控制发射。起落架部分采用加高设计，离地高度预留了足够的空间，避免挂载的烟花发射装置在起降过程中与地面发生剐蹭，

　　起落架的支脚做了弧形倒角处理，降落时可以起到一定的缓冲作用，即使在不平整的草地、碎石地面降落，也能保证机身的稳定性。螺旋桨采用折叠快拆桨设计，配合机臂的折叠结构，收纳时不需要拆卸螺旋桨就可以将整机收纳进便携包中，桨叶的翼型经过优化，在保证足够拉力的前提下，尽可能降低飞行噪音。在最初的版本设计中，整机挂载后的起飞重量控制在115g左右，搭配2S锂电池可以实现5分钟左右的悬停时间，但实际测试中发现，满挂载状态下动力余量不足，在有风环境下无法稳定升空，因此在V2版本的设计中，对机臂的碳管壁厚做了调整，在保证结构强度的前提下降低了机臂自重，同时调整了电机安装座的角度，将电机的拉力线向内收敛2度，提升大载重下的姿态稳定性，

　　另外还优化了电池仓的尺寸，可以兼容容量更大的2S 500mAh锂电池，提升动力储备，保证挂载烟花发射模块后仍然有足够的动力余量应对3级左右的自然风。机身的安装边界也做了明确的限定，主体外壳的最大宽度为120mm，机臂展开后的最大轴距为260mm，折叠后的长宽高尺寸为140mm85mm55mm，挂载位的最大承重为30g，可以兼容市面上常见的手持冷烟花发射模块，安装时只需要将模块卡入机腹的卡扣，接好触发线就可以完成装配，不需要对机架本身做任何打孔、切割改装。飞控的安装位设置在上壳内部的中心位置，预留了2020mm的标准飞控安装孔位，可以兼容F3、F4这类常用的迷你飞控，电池仓的尺寸为60mm30mm*20mm，可以容纳常规的2S锂电池，供电线路直接从电池仓引出到各个机臂的电调位置，走线槽内部做了圆角处理，避免飞行过程中的震动磨损线材绝缘层。另外，机首位置预留了摄像头安装位，可以搭配迷你FPV摄像头实现第一视角飞行，方便操作人员在远距离控制时调整无人机的位置，保证烟花发射的位置精准，不会偏离预设的特效区域。整个机架的结构件都做了等壁厚设计，适合采用注塑工艺批量生产，铰接位置的公差控制在0.1mm以内，既保证折叠时的顺畅度，又不会出现虚位影响飞行稳定性，所有的安装孔位都做了倒角处理，装配时不会出现螺丝孔错位、滑牙的问题。