轮式越野移动机器人结构设计方案

　　这款轮式越野移动机器人的行走机构采用六轮独立摇臂式悬架布局，区别于常规差速底盘的固定桥结构，每侧三组行走轮通过分段式摇臂连接至主车体，摇臂铰接点预留了足够的摆动角度余量，可在单侧轮组遇到凸起障碍时，通过摇臂的自适应转动将载荷均匀分配至其余接地轮，保证非铺装路面行驶时至少有五轮保持有效接地，避免单轮悬空导致的牵引力丧失。主车体采用框架式承载结构，上层预留了标准化的载荷安装平面，可根据作业需求搭载探测模块、采样装置或是小型作业执行端，车体内部的安装空间做了分区规划，动力单元、控制模块、能源组件分别设置独立的安装位，各安装位之间预留了走线槽与检修间隙，避免后期加装部件时出现空间干涉。

　　从实际应用场景来看，这类底盘结构可适配野外地质勘探、厂区高危区域巡检、灾后狭窄空间搜救等多种作业场景，针对野外碎石、浅沟、缓坡等复杂地形，轮端采用大直径辐条式轮组搭配高摩擦系数的轮面材质，接地比压控制在较低区间，可在松软土质路面行驶时减少沉陷风险。摇臂与轮组的连接部位设置了集成式传动舱，将行走驱动元件、传动结构整合在轮边位置，既减少了长传动轴带来的动力损耗，也能降低传动结构被路面杂物剐蹭的概率。

　　设计过程中对整车的安装边界做了明确约束，车体宽度控制在常规人行通道可通行的尺寸范围内，整车高度在搭载常规载荷时不超过常规作业空间的限高要求，摇臂下摆极限位置与车体底部预留了足够的离地间隙，可顺利通过高度不超过轮半径三分之二的垂直障碍。车体前端的急停组件采用醒目的外露式设计，可在紧急状态下快速触达，侧面预留的接口区域做了下沉式处理，避免外接线缆在行驶过程中被周边障碍物剐扯。轮组与摇臂的连接法兰做了等强度设计，在满足冲击载荷承载要求的前提下尽可能减少不必要的结构冗余，控制整车自重的同时保证结构强度，各铰接转动部位均设置了自润滑衬套安装位，可降低长期户外作业的维护频次。