带多自由度机械臂轮式探测移动作业平台

　　这款轮式移动作业平台的设计，最初瞄准的是复杂非结构化地形下的近距离探测、采样作业需求，不管是野外地质勘探点位的表层样本拾取、受限空间内的设备状态巡检，还是教学场景下的移动机器人二次开发验证，都能适配对应的作业要求。底盘部分采用四轮布局，轮组外侧做了防滑齿形结构，配合双侧轮系的联动传动设计，在松散沙土、轻微起伏的硬质路面都能获得足够的抓地力，避免行进过程中出现打滑陷车的问题；底盘框架采用镂空式的型材拼接结构，在保证整体结构刚性的前提下，尽可能压缩了自身重量，上层预留的平整安装面可以根据作业需求加装传感器、采样容器或者其他拓展功能模块，安装孔位采用标准化间距设计，不需要额外打孔就能完成拓展件的固定。

　　搭载的多自由度机械臂采用桁架式镂空臂身设计，每段臂身的镂空结构都经过受力校核，在满足臂端额定负载要求的同时，降低了臂体自身的转动惯量，让关节动作的响应速度更快、定位精度更稳；臂端配置的夹爪采用自适应开合结构，能适配不同外形尺寸的被抓取物体，不管是规则形状的采样容器，还是不规则的岩石碎块、小型操作工具，都能实现稳定夹持。设计过程中优先考虑了运动边界的合理性，机械臂的各关节转动范围做了机械限位，避免动作过程中臂体和底盘轮组、上层搭载设备发生干涉；底盘的轮距、离地间隙都经过反复验证，既能保证侧倾工况下的整机稳定性，也能让平台顺利通过一定高度的凸起障碍，不会出现底盘托底的问题。走线全部采用底盘内部隐藏式布局，避免外露线路在行进、

　　作业过程中被外物剐蹭拉扯，提升了复杂环境下的运行可靠性；驱动模块、控制模块都集成在底盘内部的封闭舱段内，和外部作业环境做了基础的物理隔离，能阻挡大部分扬尘、溅水对核心元器件的影响。整机的尺寸边界控制紧凑，不需要拆解就能通过常规宽度的通道、门洞，转场运输时也能直接放入常规的设备转运箱，不需要定制专门的运输工装，不管是外场作业转场还是实验室内部的调试搬运，都具备不错的便利性。