FRC赛事网球发射训练机器人结构设计

　　该款网球发射机器人主要面向青少年机器人竞技赛事的训练场景，可在封闭训练场地内完成不同角度、不同初速度的网球发射动作，替代人工喂球完成接发球训练、战术走位模拟等训练科目，也可直接作为参赛主体完成赛事中指定的球类投射任务。整机采用回转底座加俯仰发射架的双层结构布局，底部回转支承通过齿轮啮合实现360度水平方向旋转，可覆盖全周向的发射角度调整，发射架主体通过两侧铰接支座与底座支架连接，通过舵机驱动连杆结构实现发射仰角的连续调节，可覆盖0到60度的俯仰角度范围，满足不同射程、不同抛物线轨迹的投射需求。动力传输部分采用多组同步带轮与直齿轮组合的传动方案，发射轮组采用双轮对夹式结构，两个高摩擦系数的发射轮分别通过独立直流电机驱动，

　　通过调整两轮的转速差可实现网球出射后的旋转方向控制，配合转速调节可实现5m到15m范围内的射程覆盖，出射速度可根据训练需求连续调整。整机框架全部采用铝合金板材经激光切割后折弯拼接而成，所有传动轮系均采用深沟球轴承支撑在框架侧板上，减少传动过程中的摩擦损耗，同时保证高速运转下的结构稳定性。供电与控制模块全部集成在底座内部的安装仓内，布线沿框架内侧的走线槽排布，避免运动过程中线路与传动部件发生干涉。整机安装边界控制在直径400mm的圆形范围内，总高度不超过350mm，可直接放置在平整地面使用，无需额外固定安装，底部预留的标准安装孔位也可将整机固定在移动底盘上，拓展为全向移动的投射平台。设计过程中优先考虑了易维护性，所有易损的发射轮、

　　传动带均采用快拆结构，无需拆解主体框架即可完成更换，侧板上预留的观察孔可直接观察内部齿轮、带轮的啮合状态，日常检修无需完全拆解设备。发射通道入口处设置有导向限位结构，可保证网球每次进入双轮间隙时的位置一致，避免因入球位置偏差导致的出射轨迹偏移，入球口上方可拓展连接大容量储球仓，实现连续自动供球，满足长时间连续训练的使用需求。