锤锯复合格斗竞技机器人结构设计

　　这款锤锯复合结构的竞技机器人，主要面向小型格斗机器人赛事场景设计，整体采用紧凑低矮的卧式布局，最大化降低整机重心，在高速对抗、碰撞冲击场景下能有效减少侧翻风险，适配1.36kg级羽量级格斗赛事的参赛重量边界，整机外轮廓控制在200mm×150mm×80mm范围内，可直接适配标准赛事的参赛尺寸校验要求，无需额外做结构裁切调整。从功能实现逻辑来看，整机将锤击破甲与锯切切削两种攻击逻辑做了集成设计，前端的弧形锤击臂采用偏心轮驱动结构，通过带传动将驱动电机的扭矩传递到锤臂转轴，锤臂末端做了加厚硬化处理，接触对手装甲时可通过瞬间冲击动能造成结构形变；锤臂两侧平行布置的圆盘锯片与锤臂共用同一组传动路径，在锤臂往复摆动的过程中，

　　锯片保持持续高速旋转，接触对手结构时可通过锯齿切削破坏外壳、线路甚至内部传动构件，两种攻击模式同步作用，相比单一攻击形式的格斗机器人，对抗过程中无需切换攻击机构即可实现多维度打击，有效压缩攻击间隔，提升对抗中的压制能力。移动系统采用双侧对称的轮式驱动布局，驱动电机直接嵌入机身主体框架内部，轮轴伸出端与驱动轮做同轴固定，省去了额外的传动换向结构，既减少了动力传递过程中的损耗，也能让动力输出响应更直接，在对抗中可快速实现进退、转向动作，灵活调整攻击位置，躲避对手的攻击路径。机身主体框架采用分层式设计，底层为电池、驱动电机、控制模块的安装腔体，所有电子元器件都内嵌在框架的镂空槽位内，外部通过一体式盖板做封闭防护，

　　可避免对抗过程中飞溅的金属碎屑、撞击力直接损伤核心元器件；上层为攻击机构的安装基座，传动带轮、转轴支座都直接固定在基座的加工定位面上，装配时无需额外做位置校准，即可保证带轮的平行度，减少传动过程中的皮带跳齿、磨损过快问题。从安装边界来看，整机所有外露的结构棱边都做了圆角过渡处理，避免装配、调试过程中尖锐边角划伤操作人员；驱动轮的安装位置突出机身底部3mm，既保证了轮面与地面的足够接触面积，提供充足的抓地力，也能避免机身底板在移动过程中与地面发生剐蹭，影响移动流畅度。锤臂的摆动行程做了机械限位设计，前后摆动的极限位置都设置了缓冲胶垫，避免锤臂在往复运动过程中撞击自身机身框架，造成结构松动或者传动带脱落。

　　锯片的安装位置略突出于锤臂的最前端，在机器人正面朝向对手推进时，锯片可最先接触对手结构，配合锤臂的周期性冲击，可快速突破对手的外层装甲。供电模块的安装位设置在机身几何中心位置，让整机重量分布更均匀，转向时不会因为重心偏置出现单侧打滑的问题；控制模块的接口都朝向机身尾部预留，调试时无需拆开上层攻击机构即可完成线路插拔、参数调试工作，大幅降低赛前调试的操作复杂度。在结构强度设计上，所有受力较大的转轴支座、锤臂主体都采用金属材质加工，非受力的盖板、护板部分采用轻量化工程塑料，在保证整机抗冲击强度满足赛事对抗要求的前提下，尽可能压缩非必要的结构重量，为攻击机构的配重、电池容量升级预留足够的重量冗余。传动带采用齿形同步带，相比平皮带传动，传动比更精准，不会因为冲击载荷出现打滑丢转的问题，保证锤臂的摆动频率、锯片的转速始终处于设计区间内，稳定输出攻击效能。