SHL运输四轮驱动

为共同栖息地的运输提出的挑战可以通过多种方式解决，我们可以重新设计一种超级运动员，或者用同样的机器人方法复制，例如蜘蛛腿的运动，但需要许多执行器和复杂的控制软件。既然“少即是多”，为什么不使用老式的四个轮子呢？用阿基米德的话说：“给我四个轮子，我就能环游世界！”。然而，卡车需要道路，而我们的情况并非如此。对于越野运动，通过采用大直径车轮解决了这个问题，例如在农业机械或在露天矿运输矿物的大型卡车中，车轮越大，越能克服地面的不规则性，这些地面可能像火星上的坚硬岩石，也可能像月球风化层一样细尘。因此，我建议使用四个直径约2.4米的轮子，类似于70年代月球车采用的轮子，使用初始金属丝网防止碎片侵入，并使用一系列柔性钛管，通过弹性吸收地面的不规则性。最后是一系列防滑钉，以增加抓地力，就像农业机械的轮子一样。每个车轮都装有一个用于旋转的齿轮电机、一个用于升降的螺旋千斤顶和一个用于最大转向的执行器。45°。通过这种方式，可以在车轮一致的情况下向两个方向行驶，或者在前轮和后轮固定的情况下行驶（如运输叉车），或者最后四个车轮都转向倾斜横向运动。每个车轮可以升高或降低700毫米的最大行程，以克服巨石或坑洼。足够的控制传感器将使负载尽可能保持水平。车轮和鞍座的总质量小于20000公斤