轮式自主移动末端配送无人载具结构

　　这款轮式配送载具的结构设计，核心围绕城市末端最后三公里的配送场景展开，覆盖社区生鲜配送、园区文件流转、商圈餐饮外卖、厂区物料转运等多类实际应用场景，区别于传统人力配送的时效波动问题，该载具可在预设电子围栏范围内完成点对点的物品转运，适配铺装路面、园区缓坡、小区减速带等常见通行路况。从功能布局来看，载具上部采用圆角封闭舱体设计，舱门设置于侧面靠后位置，开合轨迹避开通行侧的行人干涉区域，舱内预留分层置物空间，可根据配送物品类型加装格挡，区分冷热餐食、易碎文件、常规货品的存放区域，舱体顶部集成环境感知模组的安装位，可兼容激光雷达、视觉摄像头、超声波测距传感器的安装，安装面做了下沉式处理，避免突出结构在通行时被低空树枝、路牌剐蹭。

　　行走部分采用四轮独立悬架的布局，每个车轮对应独立的摇臂式减震结构，减震行程预留足够的压缩量，应对路面颠簸时可保证舱体的平稳性，避免舱内盛放的餐食倾洒、易碎货品破损，车轮选用小直径宽胎面的橡胶轮，接地比压控制在适合人行道路面通行的范围，不会压损人行道砖、塑胶步道等公共路面材质，轮系的布置避开舱体开门的操作空间，用户取件时不会被轮组结构磕碰腿部。设计过程中优先考虑了通行的边界尺寸，整体宽度控制在人行步道可顺利通行的范围，可顺利通过小区人行闸机、写字楼单元门、园区无障碍通道等常规窄通道，整体高度适配成年人站立取件的操作高度，无需弯腰或抬手过高即可完成取件操作，舱体底部的电池仓采用快拆结构设计，可在站点快速完成电池更换，减少补能等待时间，电池仓的安装位置做了防水密封处理，应对雨天通行时的路面积水溅射问题。

　　舱体前部预留了交互显示屏与状态指示灯的安装位，可实时展示载具的运行状态、取件验证提示，侧面的舱门采用电子锁止结构，只有验证取件码后才可解锁开启，避免配送过程中物品遗失。悬架的铰接点全部采用免维护的轴套结构，减少日常运维的润滑保养工作量，轮组的驱动电机集成在车轮内侧，省去了传统传动结构的链条、传动轴部件，降低传动损耗的同时，也减少了故障点。舱体的外壳采用分片式组装设计，每一块外壳板材都可单独拆卸更换，发生轻微剐蹭损坏时无需整体更换外壳，降低运维成本，舱体内部的走线全部隐藏在结构梁的内腔中，外部无裸露线束，避免户外通行时线束被勾挂、老化。

　　载具的前后端都设置了嵌入式的防撞触边，当触边碰到障碍物时可立即触发停机保护，配合感知传感器的软防护，形成双重安全保障，底部的底盘框架采用铝合金型材拼接而成，兼顾结构强度与整体重量控制，避免整机重量过大导致的续航缩短、路面压损问题。在转向控制上，采用差速转向的方案，无需额外设置转向桥结构，可实现极小半径的原地转向，适配狭窄区域的掉头、转弯操作，比如小区单元门门口的狭窄空间、写字楼大堂的转弯区域都可顺利通行。舱体顶部的感知模组安装座做了倾角设计，可让传感器的探测范围覆盖载具周边360度的近距区域，避免出现探测盲区，尤其是轮边附近的低矮障碍物、孩童蹲坐的场景都可被有效识别。