FRC赛事竞技机器人海豚号结构设计

　　该款竞技类移动机器人主要面向青少年工程创新赛事场景设计，整体采用轮式移动底盘作为承载基础，底盘框架采用镂空桁架式结构设计，在保证整体结构刚度的前提下尽可能降低整机自重，适配赛事对设备重量、移动速度的严苛要求。底盘行走单元采用多轮分布式布局，轮组安装位置经过反复调校，轮距与轴距参数匹配赛事场地的通行边界，可顺利通过场地内的坡道、障碍间隙，同时保证急停、转向过程中的整机稳定性，避免侧翻风险。

　　底盘前部集成物料拾取输送机构，该机构采用多辊轴平行排布的输送结构，辊轴间距经过匹配设计，可稳定抓取赛事指定规格的物料单元，拾取机构的摆臂角度可通过驱动组件调节，适配不同高度的物料拾取点位，同时可将拾取的物料顺畅输送至上部存储或发射工位。拾取机构的框架采用三角桁架式加强结构，在承受物料冲击、碰撞载荷时不会出现结构形变，保证拾取动作的重复定位精度。

　　底盘上部设置大直径回转承载平台，平台可实现360度连续回转，平台上部集成作业执行机构，可在底盘不移动的状态下覆盖全周向的作业范围，大幅提升赛事对抗过程中的响应速度。回转平台的支撑结构采用交叉滚子承载设计，可承受上部机构作业时产生的倾覆力矩，保证回转动作的平顺性，不会出现卡顿或晃动问题。上部执行机构集成多自由度调节组件，可实现作业角度、高度的灵活调整，满足不同距离、不同高度的作业需求。

　　整机的电气元件、驱动单元均内嵌安装在底盘框架的预留腔体内，外部设置防护盖板，可避免赛事对抗过程中碰撞、异物飞溅对核心元件造成损伤，所有线缆均沿框架内部的走线槽排布，固定点间隔均匀，不会出现线缆拖拽、干涉运动部件的问题。整机的安装边界经过严格校核，所有突出部件均做圆角防护处理，符合赛事的安全规范要求，各运动部件的运动行程均设置机械限位与软限位双重保护，避免超程造成的结构损坏。

　　从设计逻辑来看，该结构优先保证赛事场景下的抗冲击性能，所有受力节点均做加强筋处理，连接位置采用高精度定位销与螺栓组合固定，保证反复拆装、碰撞后的装配精度不变。轮组的悬挂结构采用刚性连接加缓冲垫的设计，既保证移动过程的定位精度，又可吸收场地不平带来的振动冲击，延长核心元件的使用寿命。上部作业机构的重心经过配平设计，整机重心落在底盘支撑多边形的中心位置，即使在大加速度移动、急转工况下也能保持稳定。各功能模块采用快拆式设计，可在赛事间隙快速更换损坏的部件，减少维护时间，适配赛事的快节奏运维需求。