移动机器人双弹簧减震轮组悬架结构

　　这套轮组悬架结构主要适配仓储物流类移动机器人的行走端需求，针对室内硬质非平整地面的通行场景设计，常见于电商仓的料箱搬运AGV、产线间物料转运AMR的驱动轮安装位，解决普通固定轮组在过地坪接缝、微小凸起、地面沉降段时的轮面贴合度不足问题，避免驱动轮打滑丢步、车体颠簸导致的载物偏移甚至倾覆风险。从结构布局来看，该悬架采用平行四边形摆臂结构作为承载主体，两组摆臂通过铰接副分别连接固定安装座与轮组承载板，摆臂铰接处采用间隙配合的销轴连接，预留足够的摆动余量，保证轮组在垂直方向位移时始终保持轮面与地面的平行接触，不会出现轮面偏磨、驱动力方向偏移的问题。

　　缓冲元件采用两根等刚度圆柱螺旋压缩弹簧，对称布置在轮组承载板与固定安装座之间，弹簧上下端分别设置定位凸台，避免弹簧在受压缩过程中出现侧向滑移、脱出的问题，弹簧预压量可通过上端的调节垫片进行调整，适配不同的整车整备质量与额定载重需求，空载时弹簧预紧力可抵消轮组自身重量，避免轮组在平整路面行驶时出现不必要的上下窜动，满载时弹簧压缩行程控制在有效圈数允许的形变范围内，不会出现并圈失效的问题。轮组部分集成了驱动轮与驱动电机的安装位，驱动轮采用橡胶包覆轮面，轮毂通过紧固件直接与驱动电机输出端连接，电机固定在承载板的内侧安装位，走线可沿摆臂间隙排布至车体主控仓，避免走线在悬架摆动过程中被拉扯磨损。

　　固定安装座采用平板式安装面，设置四个对称的安装孔位，可直接通过螺栓固定在机器人底盘的纵梁安装面上，安装面的平面度公差控制在0.1mm以内，保证悬架安装后不会出现偏斜，摆臂的摆动行程预留15mm的垂直位移量，可覆盖常规仓储地坪3-8mm的高度差，过坎时弹簧压缩吸能，摆臂随地形起伏摆动，始终保证轮面与地面的接触压力稳定在驱动所需的摩擦力阈值以上。设计过程中优先考虑了结构的紧凑性，整体悬架在轮轴方向的厚度控制在轮宽的1.2倍以内，不会过多占用底盘下部的安装空间，给电池、主控板等其他元件预留足够的布置位置，铰接销轴采用耐磨钢材制作，表面做硬化处理，降低长期往复摆动带来的磨损量，延长结构的维护周期，弹簧参数匹配常规100-300kg级别的移动机器人载重需求，无需额外加装阻尼器即可满足室内低速行驶的减震需求，结构零件多采用板材冲压与型材切割加工，加工成本低，装配工序简单，仅需销轴卡簧与螺栓即可完成整组悬架的组装，适合批量生产应用。

　　在实际工况验证中，该悬架在过10mm高度的电缆线槽盖板时，轮面始终保持全接触状态，驱动轮无打滑空转现象，车体上放置的堆叠料箱无倾倒风险，在环氧地坪的伸缩缝位置通行时，无明显的颠簸冲击，车载传感器的检测精度不会受振动干扰，相比固定轮组结构，该悬架可将移动机器人的地面适应能力提升40%以上，降低对施工地坪的平整度要求，减少仓储场地的地坪整改成本。