适配6毫米轴径的70毫米外径橡胶行走轮

　　做小型移动设备结构选型的时候，行走轮的匹配度往往直接决定整机运行的平稳性，这款适配6毫米轴径的行走轮，外径控制在70毫米，轮体宽度40毫米，刚好覆盖桌面级移动机器人、小型遥控模型车、简易AGV转运小车这类轻载移动场景的轮系需求。从结构设计来看，轮体采用轮毂加外包橡胶胎面的分体式结构，轮毂部分做了中心通孔设计，通孔直径严格匹配6毫米的输出轴径，安装时不需要额外加工轴套，直接套入对应直径的电机输出轴或者从动轮轴即可，轮毂内侧做了限位台阶，安装到位后轮体不会沿轴向窜动，省去了额外加装轴挡的工序，对于小批量样机试制来说，能减少不少装配环节的工作量。胎面部分采用了大角度人字纹的防滑结构，这种纹路设计不是照搬常规轮胎的纹路，而是针对小型设备的运行场景做了优化——小型移动设备的自重普遍不大，轮面正压力有限，人字纹的楔角能在接触硬质地面、PVC地坪、木质桌面这类常见运行面时，通过纹路边缘的咬合作用提升抓地力，不管是前进还是后退方向，都不会出现打滑空转的情况，同时纹路的沟槽深度控制在合理范围，不会因为沟槽过深导致轮体滚动时出现周期性的颠簸，也不会因为沟槽过浅失去防滑效果。

　　从安装边界来看，这款轮体的轮毂安装段长度和轮宽做了匹配，轮毂突出胎面内侧的部分刚好留出了和设备机架的间隙，安装时不需要额外加装垫片调整间隙，只要轴的伸出长度匹配轮毂的轴向长度，就能保证轮体和机架之间保留1到2毫米的活动间隙，避免轮体转动时摩擦机架侧板。在实际应用场景里，这款轮子既可以作为驱动轮搭配6毫米轴径的直流减速电机使用，也可以作为从动轮搭配光轴安装在设备的从动侧，轮体的橡胶材质有一定的缓冲性能，能过滤掉小型设备运行时经过微小接缝、颗粒杂质产生的振动，降低设备内部电子元器件受振动影响的概率。

　　设计的时候特意把轮毂的材质和胎面做了区分，轮毂采用刚性较好的硬质工程塑料，保证和轴配合的尺寸精度，长时间运行不会因为轴的转动磨损内孔导致配合间隙变大，胎面的橡胶材质邵氏硬度控制在适中区间，既不会因为过硬失去缓冲防滑效果，也不会因为过软导致轮体承载后变形量过大，影响行走的直线精度。很多做小型移动机器人样机的工程师在选轮的时候，经常遇到轴径和轮体内孔不匹配的问题，要么额外加工轴套增加装配误差，要么扩孔破坏轮体的结构强度，这款轮直接把内孔匹配到常用的6毫米微型减速电机输出轴尺寸，刚好对应市面上绝大多数370、520系列微型减速电机的输出轴规格，选型的时候不需要额外做适配改造，能缩短样机的开发周期。

　　从尺寸链的角度看，70毫米的外径搭配常用的300转左右的减速电机，输出的行走速度大概在0.6米每秒左右，刚好符合桌面级巡检机器人、小型教学机器人、遥控模型车的行走速度要求，不会因为轮径过大导致速度过快难以控制，也不会因为轮径过小导致越障能力不足，40毫米的轮宽也保证了轮体和地面的接触面积足够，轻载状态下不会因为接触应力过大压坏软质地面，同时运行时的滚动阻力也控制在合理范围，不会给电机带来额外的负载。轮体的人字纹是对称设计的，左右轮不需要区分纹路方向，安装的时候不用特意辨别正反，减少装配时的出错概率，轮毂的中心孔做了微小的倒角处理，安装时轴端能很顺利的导入孔内，不会因为孔口的毛刺刮伤轴的表面。