主动式肘部康复外骨骼助力结构

　　这款主动式肘部康复外骨骼结构，核心面向上肢运动功能障碍人群的康复训练场景，可适配术后肘关节活动度恢复、神经损伤后肌力重建等临床康复环节，也可作为上肢负重作业场景下的助力辅具使用，降低肘部长期承重带来的劳损风险。从结构布局来看，整套装置采用穿戴式贴合设计，动力输出端通过带轮传动组将扭矩传递至肘部铰接点位，传动路径上配置多组深沟球轴承作为回转支撑，可有效降低传动过程中的摩擦损耗，同时保证关节转动的同轴度，避免康复训练过程中出现额外的侧向力拉扯用户肢体。

　　控制模块集成在装置上部的蓝色盒体结构内，预留了两组调节旋钮的安装位，可根据不同用户的耐受度、康复阶段调整输出扭矩大小与转动角度范围，盒体侧面的接线端口可外接肌电信号采集模块，实现基于用户肌肉电信号的主动助力触发，适配不同康复阶段的训练需求。绑带固定结构采用快拆式设计，红色的绑带基座上预留了多组安装孔位，可根据不同用户的上臂围度调整绑带固定位置，保证穿戴过程中装置与肢体的贴合度，避免训练过程中装置移位带来的力线偏移。铰接部位的转动副设计参考了人体肘关节的自然活动范围，屈伸方向的转动角度覆盖0到135度的常规活动区间，同时预留了小范围的内旋外旋自由度补偿量，避免刚性结构对用户自然活动造成卡滞。

　　整套装置的安装边界充分考虑了穿戴舒适性，与肢体接触的部位均预留了柔性衬垫的安装空间，动力模块的重量集中在上臂外侧区域，可降低前臂端的负重感，长时间穿戴训练也不易产生疲劳。带轮传动的设计相比齿轮直驱，具备一定的缓冲吸能特性，当用户肢体出现突发的痉挛动作时，传动带可产生微量滑移，避免刚性输出对关节造成二次损伤，这一设计在康复辅具场景下具备更高的安全性。结构上所有的转动部件均做了包边处理，避免训练过程中衣物、毛发卷入传动结构，外露的紧固件均采用内六角沉头设计，不会突出结构表面刮蹭用户皮肤或衣物。

　　从建模细节来看，各部件的装配间隙均按照实际加工公差预留，轴承安装位设计了对应的轴肩定位结构，带轮与轴的连接采用键传动加顶丝固定的方式，可传递足够的康复训练所需扭矩，不会出现传动打滑的问题。上部的控制盒采用分体式装配设计，盒盖与盒体通过卡扣连接，方便后期内部电路、电池模块的检修更换，盒体表面预留了散热格栅的位置，可保证长时间运行时内部功率元件的散热需求。绑带基座与主体结构的连接采用可调式滑轨设计，可沿上臂长度方向调整固定位置，适配不同臂长的用户使用，提升装置的适配范围。整套结构的力线设计与人体肘部的转动中心完全重合，穿戴后不会产生额外的运动干涉，训练过程中装置的运动轨迹与人体肘关节自然运动轨迹保持一致，可有效提升康复训练的效果，避免错误的力线引导造成关节损伤。