机械臂 - 6自由度 - 硕士项目

这是我在硕士论文水下模拟器中使用的机械臂设计。我不仅设计了机械臂，还估算了它的动力学，包括流体动力学和静力学。这些动力学函数被用在我为本项目编写的自定义 MATLAB 代码中，用于模拟真实机械臂在海洋环境中的运动。我修改了 Stonefish 模拟器的源代码（并在 GitHub 代码库中记录了修改内容），以便能够通过 ROS2 在 MATLAB 中精确地使用它。