轮式电动巡检移动机器人底盘结构设计

　　这款轮式电动移动平台的结构设计，核心面向厂区室内巡检、仓储物料转运、园区安防巡逻这类需要低速稳定移动的作业场景，区别于重载AGV的大负载设计取向，整体结构优先控制自重与通过性平衡，适配平整硬化铺装路面的日常通行需求。从框架布局来看，主体采用铝型材拼接的矩形承载框架，两侧纵向布置的型材作为主承重梁，承担上部搭载设备、内置电池与控制元件的全部载荷，型材槽道可直接用于安装固定各类传感器、控制盒、电池组，无需额外焊接安装支座，能大幅缩短现场改装与部件调整的周期，也方便后期根据搭载需求调整部件安装位置。

　　行走部分采用四轮差速驱动布局，四个行走轮分别布置在框架四角位置，轮组安装座直接与主框架梁刚性连接，省去了独立悬挂的复杂结构，在保证结构强度的同时压缩了整体高度，适配厂区内多数限高通行场景，差速控制逻辑可实现原地转向，在狭窄通道、货架间隙内的转向灵活性远高于阿克曼转向结构，适合空间局促的室内作业环境。框架中部预留的开放式安装空间，可根据实际作业需求搭载不同功能模块：做巡检用途时可安装红外热像仪、气体检测模组、高清摄像组件；做轻型转运用途时可加装载物托盘、小型顶升机构，空间预留尺寸可容纳常规规格的锂电池组、运动控制器、驱动电机驱动器，走线可沿型材槽道隐蔽布置，避免线缆外露被剐蹭损坏。

　　设计过程中优先考虑了安装边界的适配性，整体框架的宽度控制在常规人行通道的通行宽度范围内，长度方向预留的前后缓冲空间可加装防撞触边、激光雷达安装支架，底部离地间隙满足室内过线缆槽、小型减速带的通行需求，不会出现底盘剐蹭地面的问题。两侧的绿色型材护边除了作为框架加强结构外，还可作为侧面防护结构，避免移动过程中侧面碰撞损伤内部元件，同时可在护边上粘贴反光标识、安全警示条，提升作业过程中的辨识度。驱动电机采用内置布置方式，安装在框架中部的电机安装板上，通过传动结构连接两侧轮组，相比轮边电机的布局，能将重心集中在底盘中心位置，避免偏载导致的行驶跑偏问题，同时降低轮组位置的结构复杂度，方便后期轮组的维护更换。

　　框架上部的平整安装面可直接固定上层搭载设备的安装底板，安装孔位可根据需求在型材上灵活开设，无需对主框架做大规模改动，适配不同项目的定制化搭载需求。在结构强度校核层面，主框架选用的型材规格可满足上部搭载50kg以内设备的承载需求，轮组的承重选型匹配整体自重加搭载重量的总和，长时间行驶不会出现轮组变形、框架下挠的问题。整体结构没有采用复杂的一体化焊接设计，全部采用型材拼接与螺栓紧固的连接方式，加工难度低，普通机加工车间即可完成组装调试，备件替换也无需专用工装，后期维护成本远低于定制化焊接底盘。针对室内作业的安全需求，框架前后位置预留了急停按钮、状态指示灯的安装位，可直接在现有结构上加装安全元件，无需额外设计安装支架。电池仓的位置预留了快拆结构空间，可实现电池的快速更换，满足长时间连续作业的换电需求，不用等待充电即可恢复作业。