月面探测三级线性采样漫游车结构设计

当初做这套采样机构的时候，最先踩的坑就是月壤模拟料的切削卡滞，一开始把铲斗前缘做了1.2mm的锐边，试切模拟月壤的时候，带棱角的砾石直接卡在铲斗格栅缝隙里，抖了三次都没掉，后来把格栅棱边倒了0.3mm的圆角，还特意把进料端的倾角从28度调到32度，才解决了低重力下砾石卡滞的问题。装配的时候特意留了0.15mm的轴系间隙，毕竟月面昼夜温差能到三百多度，铝件和钛件的热膨胀系数差不少，要是按常温下的过渡配合装，到了月夜低温环境指定会抱死。

整套采样系统的重力分离转子是反复调了七次参数才定的，一开始转子的拨片角度做平了，小于1.5mm的月壤和砾石分不开，后来把拨片做了15度的倾角，还在分离腔内壁加了三道导流棱，靠三级线性落差就能把10到20mm的目标样品筛出来，不用额外加驱动电机，省了不少重量。快拆样品容器的卡扣我特意做了防粘涂层的预留位，之前试装的时候，普通铝合金表面沾了模拟月壤之后，反复开合三次就有细粉嵌在卡扣缝隙里，后来把卡扣配合面的粗糙度降到Ra0.8，还留了0.2mm的排粉槽，哪怕沾了细月壤也能顺畅拆装，不用额外工具就能换样品盘。

轮组的空心轮刺我改了四次结构，一开始轮刺做的实心，重量超了27克，后来改成带加强筋的空心结构，既保证在松软月壤里的抓地力，还能减重，轮边的倒角特意做了圆弧处理，防止在月面转向的时候把浮土刨得太深卡滞。车身上的摄像头支架我特意做了减震阻尼垫的安装位，之前跑模拟颠簸工况的时候，摄像头画面抖得没法看，加了阻尼垫之后，哪怕过10厘米的模拟月岩障碍，画面也能保持稳定。太阳能板的安装座我留了角度调节的冗余，能根据太阳入射角调整倾角，延长工作时长，整套采样加行走系统算下来才480克，比最初的设计方案轻了近120克，电池和控制模块全部集成在主箱体里，不用额外走线，防护等级也能满足月面的粉尘环境要求，哪怕在倾斜坡面上挖10厘米深的月壤，整车重心也能保持稳定，不会侧翻。