六轴铰接式工业夹持机械臂

上次给车间做实训演示用的机械臂，刚铣完底座安装孔的时候边缘留了0.2mm的毛刺，一开始没在意，装回转支承的时候卡了三次才卡进定位槽，后来特意用倒角刀把所有安装孔的飞边都清了一遍，才保证底座和转盘的同轴度控制在0.05mm以内。大臂和小臂的铰接处一开始选的是普通销轴，试转的时候发现负载到3kg的时候关节有旷量，反复调了三次配合公差，把销轴的表面粗糙度做到Ra0.8，轴套改用铜基自润滑材质，才解决了反复回转后的间隙变大问题。一开始做腕部结构的时候，想把夹爪的开合行程做的更大，后来考虑到实际产线上抓取的多是规整的小型工件，把夹爪的开合角度收窄了15度，反而提升了夹持的稳定性，不会因为行程过长导致夹取时工件偏斜。跨软件转档的时候一开始没注意坐标系对齐，导进渲染软件里整个机械臂的关节轴歪了20多度，后来把每个关节的回转基准轴都单独做了基准面标记，转档的时候逐个对齐坐标系，才避免了后续做运动仿真时关节错位的问题。夹爪的指面一开始做的是光面，试夹光滑金属件的时候偶尔会打滑，后来在指面加了0.5mm深的菱形防滑纹，既不会刮伤工件表面，又能把夹持摩擦力提升40%左右。布线的时候一开始把管线走在臂体外侧，回转的时候经常会和周边的工装剐蹭，后来在臂体内部开了穿线腔，把动力线和信号线都藏在腔体里，只在关节活动处留了足够的弯折余量，连续回转测试了两千次都没出现管线磨损的情况。一开始做外观配色的时候想全用亮黄色，后来考虑到车间环境里油污多，把底座和关节的非活动面改成了哑光黑，只有活动臂部分用警示黄，既符合工业设备的安全标识规范，又不容易沾了油污显脏。做关节限位的时候，一开始把每个轴的极限转角设的太大，试运转的时候大臂差点撞到底座，后来根据实际作业范围给每个轴都加了软限位和硬限位双重保护，硬限位用聚氨酯缓冲块，软限位在控制系统里设了提前5度的减速区间，就算误操作也不会出现关节撞机的情况。