PETOI Bittle Evo四足仿生机器狗逆向还原设计

最初拆完第一版3D打印的足端试装件时，轮足衔接处的层纹毛刺卡进了关节铰接缝隙，舵机回零的时候总带着半度的虚位，来回晃了三次才意识到，逆向不是对着照片描轮廓那么简单。最早翻遍了公开的产品实拍、步态演示帧，甚至把官方发布的慢动作跑跳视频逐帧截了图，就为了抠准大腿连杆和髋部铰接的夹角——之前凭印象拉的曲面，装上去之后腿部前摆的行程比原版短了近两毫米，爬行步态落地时足端总蹭到腹部壳体。

轮足结合的位置改了四次，最初把辅助轮直接固定在小腿末端，结果转向时轮面和地面的侧滑力直接把舵机的输出轴憋得发烫，后来把轮架改成了带微小浮动间隙的铰接结构，留了0.15毫米的旷量，过不平整桌面的时候轮面能自适应贴地，不会把冲击力直接传到关节舵机上。跨软件转STEP格式的时候，最初壳体上的细小加强筋因为曲面公差问题出现了破面，补面的时候特意把筋条的厚度从0.8毫米调到了1.0毫米，既适配FDM3D打印的最小壁厚要求，也不会让壳体重量增加太多影响整机动态平衡。

做步态适配调试的时候，最初照搬原版的爬行步态参数，结果因为我调整了大腿连杆的重心位置，机器狗起身的时候总往一侧歪，反复测了七次单腿的承重分布，把髋部舵机的初始偏转角度微调了1.2度，慢走、小跑的动作才稳下来。之前做过好几年四足机器人的爬行步态研究，这次逆向的时候没完全照搬原版的结构，特意给后续扩展版留了接口，后续可以换成更大扭矩的舵机，升级成三自由度的腿部结构，能完成更复杂的跑跳动作。

壳体表面的分模线位置特意做了隐藏处理，打印完之后不用花太多时间打磨就能有比较顺滑的外观，电池仓的卡扣位置反复调了三次，最初的卡扣太紧，换电池的时候要抠半天，太松又会在跑跳的时候松脱断电，最后把卡扣的倒扣量设为0.3毫米，插拔力度刚好合适。头部的传感器安装位留了通用的安装孔距，后续可以加装红外避障、视觉模块，不用再重新打孔破坏壳体结构。其实做这个逆向的初衷就是想摸透小型四足机器人的结构设计逻辑，毕竟手掌大小的机器狗要兼顾动力、重量、步态稳定性，每一处结构的取舍都藏着细节，比如舵机走线的槽位，最初我自己设计的走线槽会在腿部摆动时夹到线，反复调整了槽位的走向和深度，把线藏在连杆内侧的凹槽里，不管腿部怎么摆都不会磨到线皮。