FRC赛事GB转向轮组传动结构

轮组转向与驱动的同轴度偏差，是竞赛机器人高速行进中最容易出现的故障点，这套转向轮组的结构设计，刚好把这类隐患压到了最低。上层的同步带轮采用对称双带布局，两根传动带的张紧力可以互相抵消侧向载荷，不会出现单带传动时带轮轴受单侧拉力偏摆的问题，固定带轮的支架做了镂空减重处理，铣削加工时特意在安装孔位周边留了0.2mm的余量，装配时可以根据轴承实际尺寸做微量配磨，避免过盈量太大挤碎薄壁轴承，或是间隙过大导致带轮高速转动时窜动。中间的大直径从动齿轮直接和转向基座固连，齿轮的齿侧间隙控制在0.1mm以内，既不会因为间隙太小出现卡滞，也不会因为间隙过大导致转向响应滞后，齿轮下方的支撑立柱采用等距分布的六根铝柱，每根铝柱的端面都做了铣平处理，和上下安装板贴合时不需要额外加调整垫片就能保证平面度，省去了装配时反复修配垫片的麻烦。底部的驱动轮和转向基座的连接位置，特意把轮毂的安装面做了下沉设计，轮体转动时的径向载荷可以直接传递到基座的加强筋位置，不会让连接螺丝承受剪切力，就算是急停急转的工况下，螺丝也不会出现断裂的问题。同步带的张紧轮没有采用常见的偏心调节结构，而是用了腰型孔滑动固定，调节时只需要松开固定螺丝就能滑动调整张紧力，不需要额外做偏心件的加工，现场维护时哪怕没有专用工具也能快速调整。整个轮组的所有安装孔位都做了统一的孔距标准化，和机器人底盘的安装孔完全通用，不需要额外做转接板就能直接安装，布线的走线槽也预留在了立柱之间的空隙位置，电机的动力线和编码器线可以顺着立柱内部走，不会在转向时被传动部件剐蹭破损。