鼓龟形态轮履复合小型移动机器人结构

这款轮履复合式小型移动机器人采用仿生鼓龟的紧凑构型设计，主要面向狭小空间巡检、复杂地形探测、轻型物料转运等场景使用，可适配室内外非结构化路面的通行需求，在楼宇管道巡检、厂区狭小区域设备巡查、户外浅滩碎石地形探测等场景下，能够凭借特殊的行走结构稳定通行，避免普通轮式机器人在障碍路面卡滞、打滑的问题。整体结构采用对称式布局设计，主体框架为多边形封闭壳体，既可以为内部的驱动元件、控制模块、供电单元提供充足的安装空间，也能通过棱角过渡的壳体外形降低通行过程中与周边障碍物的剐蹭概率，壳体下部预留的开放式辊筒安装位，可搭配前置辅助辊结构实现越障过程中的导向支撑，当机器人遇到高度不超过辊筒中心的凸起障碍时，前置辊筒可以先接触障碍面形成滑动导向，引导整机顺利爬上障碍，避免底盘前端直接卡滞在障碍立面。行走系统采用侧置驱动轮搭配外置防滑齿圈的设计，驱动轮布置在壳体两侧靠后位置，轮体外侧的齿状凸起结构可以在碎石、草地、轻微泥泞路面提供足够的抓地力，同时轮体的安装位置突出于壳体侧面，既可以在侧面剐蹭障碍物时先接触障碍保护主体壳体，也能在机器人发生侧倾时提供侧向支撑，降低侧翻风险。设计过程中充分考虑了安装边界的适配性，整体宽度控制在常规巡检通道的通行阈值内，高度适配常见管道、设备底部间隙的穿行要求，壳体上部预留的平面安装位可以根据使用需求搭载摄像头、气体传感器、轻型机械手等不同功能模块，无需对主体框架进行大幅改动即可完成功能拓展。主体框架采用分体式装配设计，左右侧板与上下盖板通过紧固件连接，内部的驱动电机、传动组件都预留了标准化安装位，后期维护时可以快速拆解侧板更换内部元件，不需要整体拆解壳体结构；前置的辅助辊筒采用两端支撑的安装方式，辊筒与主体框架之间预留了足够的转动间隙，不会因为积灰、细小杂物卡滞影响转动效果，同时辊筒的材质选用耐磨非金属材质，接触障碍时不会产生刚性碰撞，既可以降低越障过程中的冲击，也能减少辊筒表面的磨损速度，延长整机的使用寿命。