模块化地面作业轮式扫雷机器人结构

这款轮式地面作业设备主要面向复杂非铺装路面的高危作业场景设计，可替代人工完成地面雷区排查、未爆弹清理、危险区域地表侦察等任务，也可拓展搭载不同作业模块完成硬质地面破拆、浅层地表异物清理等辅助作业，能够大幅降低一线作业人员的安全风险，适配边境雷区排查、战后区域重建、高危工业厂区地表隐患排查等多种作业环境。设备整体采用模块化孔位式型材搭建主体框架，框架预留了多组标准化安装孔位，可根据不同作业需求快速调整支撑立柱高度、轮组安装位置以及上部作业机构的固定点位，无需重新加工主体结构即可完成功能拓展，大幅降低了设备的改造成本与维护难度。行走系统采用多轮组布局，前后端均设置了可抬升的辅助支撑轮，配合大直径深纹路主行走轮，能够轻松跨越沟壑、凸起路障以及松散碎石路面，当设备遇到垂直障碍时，前端抬升轮组可先搭靠障碍边缘，通过齿轮传动机构带动轮组翻转，辅助整机完成越障动作，大幅提升了复杂地形的通过能力。传动系统采用大模数齿轮组传递动力，动力单元布置在主体框架中部的配重平衡位置，动力输出通过多级齿轮分别传递至各个主行走轮与上部作业机构，齿轮传动结构具备传动效率高、负载能力强、维护简便的特点，能够适应户外多尘、颠簸的作业环境，避免了带传动容易打滑、链传动容易卡滞的问题。设备的安装边界充分考虑了户外运输与作业转场的需求，整体宽度控制在常规人力转运设备的承载范围内，主体框架的型材均采用标准化工业构件，损坏后可快速替换，上部作业机构的安装平面预留了通用接口，可根据任务需求快速更换扫雷犁、探测传感器、破拆工具头等不同作业组件，无需改动主体行走与传动结构即可实现一机多用。设备的轮组采用高弹性耐磨材质轮面，搭配镂空式轮毂结构，既能够降低整机自重，又可以在颠簸路面提供足够的缓冲能力，减少传动系统受到的冲击载荷，延长核心部件的使用寿命。框架上的红色支撑立柱采用高强度轻质材料制作，在保证结构支撑强度的同时尽可能降低整机重量，提升设备的续航能力与地形适应性。