轮式多功能巡检探测移动机器人

这款轮式移动探测机器人主要面向室内外狭小空间巡检、危险环境先期探测、教学科研实验验证等场景，可替代人员进入存在有毒有害气体、易燃易爆风险、辐射隐患的区域完成环境参数采集、现场画面回传、目标点位标记等任务，也可作为高校机械、自动化、电子信息专业开展移动机器人运动控制、多传感器融合算法实验的硬件载体。整机采用四轮独立悬架的轮式移动底盘结构，搭配大纹路深胎面橡胶轮胎，能够适应平整铺装路面、碎石路面、轻度起伏草地等多种非结构化地形，悬架结构可过滤行进过程中的路面颠簸，保证上部搭载的探测模块姿态稳定，避免画面抖动、传感数据采集偏差的问题。上部搭载的功能集成舱采用模块化设计思路，预留了多类传感器的安装位，可集成红外热成像模块、可见光摄像模块、激光指示模块、超声波距离传感器、环境气体检测单元，同时舱体预留了开源控制板、单板计算机的安装空间，可根据实际任务需求灵活更换搭载的功能模块，无需对底盘主体结构做大规模修改。设计过程中充分考虑了3D打印加工的工艺特性，主体结构件采用米制螺纹连接设计，六角形的安装位适配标准米制铜螺母，较大的安装孔预留了热熔铜螺母嵌入的余量，既保证了连接强度，也降低了打印后处理的加工难度，所有外露的安装孔位、走线槽都做了圆角过渡处理，避免打印过程中出现应力集中导致的件体开裂，同时也方便内部线束的布设与后期维护。整机安装边界充分考虑了狭小空间的通行需求，整体宽度控制在常规巡检通道的通行阈值内，上部天线采用外置柔性安装设计，可在碰撞后自动弯折复位，避免通行过程中剐蹭通道顶部的管线或障碍物，底盘离地间隙经过反复校核，既保证了非铺装路面的通过性，也控制了整机重心高度，避免爬坡、转向过程中出现侧翻风险。整套结构的连接点位都做了加强筋设计，在控制整体重量的前提下保证了结构刚度，能够承受移动过程中的持续振动与轻微碰撞，满足长期巡检作业的使用强度要求。