带采样机械臂的行星探测漫游车

这款行星探测漫游车主要面向地外行星表面无人科考场景设计，可在低重力、地表崎岖多碎石、存在缓坡与沟壑的复杂行星地貌环境下开展自主移动作业，承担行星表面土壤抓取、岩屑样本采集、探测点位移动搭载等核心科考任务，能够替代人工抵达高风险、无生命保障条件的地外探测区域，完成预设的科考数据采集与样本获取工作。设备整体采用折叠式X型主承载车架结构，行走部分选用宽幅柔性履带作为行走执行部件，履带接触面做了防滑纹理设计，可在松散沙土、硬质岩面等不同附着条件的地表提供足够抓地力，能够攀爬角度不超过32度的连续斜坡，跨越宽度不超过自身轮距三分之一的地表沟壑，在松软沙质地表行驶时不会出现过度沉陷问题。车架主体采用轻量化高强度复合板材拼接成型，中部预留标准化载荷安装平台，可根据不同科考任务需求搭载光谱探测仪器、样本存储容器、环境监测传感器等不同功能载荷，平台设置有通用快装接口，可实现载荷模块的快速拆装更换。前端搭载的多自由度采样机械臂采用关节式串联结构，末端配置夹取式采样执行器，可完成不同深度表层土壤的抓取、小块岩石的夹取动作，机械臂各关节设置有限位保护结构，作业时可根据采样点位置灵活调整伸展角度与作业半径，采集到的样本可直接转运至车架搭载的密封存储容器中，避免样本受到行星表面环境的交叉污染。设计过程中充分考虑地外探测的重量限制与可靠性要求，整体结构做了拓扑优化处理，在保证结构强度满足发射过载、行驶冲击要求的前提下尽可能降低自身重量，所有运动部件均采用密封式防尘结构设计，可抵御行星表面浮尘侵入运动副造成的卡滞故障，整车的外形尺寸充分考虑运载火箭整流罩的容纳边界，行驶状态下的外伸部件均做了收放式设计，发射阶段可将机械臂折叠收拢至车架上部，履带部分也可做小幅收窄处理，最大限度缩小发射状态下的整体包络尺寸，降低发射过程中的空间占用与运输风险。