上肢康复训练外骨骼支撑装置

这款上肢外骨骼康复装置主要面向神经损伤后上肢运动功能障碍的康复训练场景，可部署在综合医院康复科、专科康复中心、社区康复站点等场所，为存在手臂运动功能受限的人群提供重复性、标准化的上肢运动训练支持，替代传统人工辅助训练模式下治疗师徒手支撑、引导患肢的高强度重复劳作，同时能为不同恢复阶段的患者提供匹配的活动度训练支持，覆盖从早期被动关节活动到后期主动抗阻训练的全周期康复需求。

装置整体采用立式落地支撑结构，底部搭配稳定的支撑基座与患者坐姿倚靠的托台，安装时仅需平整硬质地面即可放置，无需额外墙面固定或复杂地基施工，整体占地边界约为0.8米见方，竖向总高度适配常规坐姿训练的人体尺寸范围，托台高度可根据患者坐高进行适配调整，确保患者训练时上臂处于自然放松的初始姿态。装置的机械结构沿人体上肢自然运动链分布，依次设置肩部支撑调节模块、肘部运动引导模块、腕部活动适配模块与末端握持手柄，各模块的铰接旋转轴完全对齐人体上肢对应关节的自然旋转中心，避免训练过程中对患者关节产生额外的牵拉或挤压应力。

设计过程中充分还原人体上肢的自然活动自由度，肩部设置三个维度的旋转结构匹配肩部前屈、外展、内旋外旋的活动范围，肘部设置两个旋转结构适配肘部屈伸与前臂旋前旋后动作，腕部设置两个旋转结构适配腕部掌屈背伸、桡偏尺偏的活动需求，同时针对日常活动中极少用到的肩部冗余旋转自由度，通过肘部联动结构进行等效实现，在完全覆盖日常生活动作所需活动范围的前提下，简化了整体传动结构，降低了装置的控制复杂度与自身重量。各关节模块均设置可调节的活动度限位结构，可根据患者的关节活动受限情况精准锁定各方向的最大活动角度，避免训练过程中超出患者耐受范围造成二次损伤，与肢体接触的支撑部位采用贴合人体轮廓的曲面托块，搭配软性衬垫分散局部压力，提升长时间训练的舒适度。末端握持手柄采用符合人体工学的圆柱造型，表面做防滑处理，适配不同手型的抓握需求，可配合不同训练阶段更换不同阻力的阻尼组件，实现从被动活动到主动抗阻训练的平滑过渡。