FRC赛事T恤发射装置结构设计

该设备是面向青少年机器人竞技赛事场景开发的专用物料发射装置，主要应用于FRC等机器人竞赛的中场互动、宣传物料投放环节，可在赛事现场完成折叠T恤的远距离精准抛射，实现赛场氛围调动、周边礼品快速派发的功能，替代人工抛投的低效与覆盖范围不足问题，适配赛场开阔场地的使用需求。

设备整体采用立式转台支撑结构，底部为方形安装法兰底座，可通过螺栓快速固定在竞赛机器人的顶层安装平台上，底座内置回转支撑结构，可实现水平方向360度全角度旋转调整，配合上部发射架的俯仰角度调节机构，可覆盖不同距离、不同方位的抛射目标，水平旋转角度通过限位结构进行软限位，避免管线缠绕干涉。上部发射架采用多管并列储料布局，共设置六根平行布置的发射储料管，可一次性装载六件折叠规整的卷状T恤，储料管采用透明高强度材质制作，可直观观察剩余物料存量，方便赛前完成物料装填。

发射动力采用压缩空气驱动方案，每根储料管尾部配置独立的气动喷射阀，接入机器人自带的压缩空气气源，通过控制气动阀的开启时长与气压大小，可灵活调整T恤的抛射距离，适配赛场内不同距离的派发需求，最远抛射距离可覆盖赛场观众区前排至中排区域。发射架的俯仰调节采用连杆传动结构，通过舵机驱动连杆带动发射架绕支撑转轴转动，可实现0到60度的俯仰角度调整，配合水平回转动作，可快速锁定抛射目标方位。

整体结构设计充分考虑竞赛机器人的安装边界，底座安装尺寸适配通用FRC机器人的顶层安装孔位，整体重心落在底座支撑中心范围内，避免机器人快速移动过程中出现侧倾风险，外露管线均采用拖链规整排布，防止运动过程中出现管线拉扯、磨损问题。设备的发射触发逻辑接入机器人的主控系统，可通过遥控端实现单管发射、连续发射的模式切换，操作逻辑简单可靠，适配赛事现场快节奏的使用需求，结构件多采用轻量化铝合金与工程塑料制作，在保证结构强度的前提下尽可能降低整体重量，减少对机器人负载能力的占用。