轮式移动作业机械臂移动平台结构

该轮式移动作业平台搭载多自由度折叠机械臂，主要面向高危环境作业、狭小空间探测、应急处置类场景设计，可替代人工进入存在爆炸风险、有毒有害、辐射污染等人员无法直接抵达的区域，完成可疑物体探查、危险品转移、障碍物移除、现场采样等实操任务，也可拓展应用于工业厂区巡检、仓储物料转运、户外复杂地形作业等场景，通过搭载不同末端执行器适配多样化作业需求。

设备整体采用轮式移动布局，底盘选用大直径橡胶充气轮胎搭配金属轮毂，兼顾铺装路面的行驶平顺性与非铺装碎石、泥土地面的通过性，底盘主体为一体化切削成型的金属承载结构，表面预留多组标准化安装孔位，既可以降低整体结构重量，又能为后续加装传感器、摄像模块、辅助作业工具、配重块提供充足的安装界面，底盘侧面设置内嵌式金属提手，方便单人完成设备转运、吊装与位置调整。底盘上部搭载的折叠式机械臂采用多关节串联结构，臂段为高强度轻量化金属材质，关节处集成传动与限位结构，可实现多维度的俯仰、旋转动作，机械臂末端预留标准快换接口，可根据作业需求快速更换夹爪、剪切工具、探测探头等不同执行末端，臂体走线采用内嵌式布局，避免作业过程中线缆剐蹭、勾挂障碍物引发的设备故障。

设计过程中优先考虑作业稳定性与动作灵活性，底盘整体采用低重心布局，将供电、驱动、控制模块集中布置在底盘下部区域，在机械臂全伸展作业时可提供足够的抗倾覆力矩，无需额外展开支撑腿即可完成常规负载下的作业动作，缩小设备整体作业所需的空间边界。机械臂的折叠结构可在非作业状态下完全收折贴合在底盘上部，大幅降低设备整体收纳高度，方便设备通过狭窄门洞、电梯等受限空间，同时减少转运过程中臂体受碰撞损坏的概率。底盘整体轮廓为类圆形切边结构，在狭窄空间内转向时可减少边角剐蹭，适配楼道、巷道、室内走廊等狭小通行场景，轮胎安装位置突出于底盘主体侧面，在发生侧面碰撞时可优先通过轮胎缓冲冲击力，保护底盘内部核心部件不受损坏。

设备的安装边界充分考虑模块化拓展需求，底盘上部的安装孔位采用等间距标准化排布，可兼容市面主流的环境感知传感器、通讯模块、辅助照明组件的安装尺寸，无需额外打孔改造即可完成功能拓展，机械臂关节的运动范围经过限位设计，在全行程动作过程中不会与底盘本体、搭载的拓展模块发生运动干涉，保证作业过程中设备动作的流畅性与安全性。