双筒轮式管道检测行走装置结构设计

该轮式行走装置主要面向狭小空间内的管道内壁检测、线缆布设辅助、狭小腔体巡检作业场景，可搭载微型摄像头、气体检测传感器等功能模块，完成人工无法直接进入的狭长管腔内部探查作业。整体采用对称双筒布局，两侧的筒状舱体可用于容纳驱动电机、供电模块与信号传输组件，舱体端部的红色端盖为可拆卸式结构，方便后期对内部电气元件进行检修更换，同时端盖处预留有密封槽位，可加装密封圈满足潮湿管腔作业的基础防护需求。行走部分采用多组辐条式镂空轮结构，轮体边缘做圆弧过渡处理，可适配一定范围内的管径变化，在管道内壁行进时可通过轮组的自适应偏转贴合管壁曲面，避免行进过程中出现卡滞、打滑问题。中间的连接臂采用铰接式结构设计，可根据作业管径的变化调整两侧舱体的张开角度，让轮组始终保持对管壁的压紧力，保证在倾斜管道、存在少量积污的管段内也能获得足够的行进附着力。设计过程中优先考虑了狭小空间的通过性，整体结构的径向尺寸控制在适配常规中小管径的范围内，轴向长度做了压缩处理，可顺利通过管道的直角弯段，不会因为结构过长出现转弯卡阻。轮组的排布采用前后错位布局，前后轮的行走轨迹存在部分重叠，可跨过管道内壁的小型凸起、接缝等障碍，减少行进过程中的颠簸，保证搭载的检测模块采集到稳定的画面或数据。两侧舱体与中间连接架的连接位置做了加强处理，可承受行进过程中轮组传递的冲击载荷，避免长期作业后连接位置出现结构变形。该装置的动力传输采用内置式布局，传动结构全部隐藏在舱体与连接架内部，不会出现管线外露被管壁剐蹭的问题，整体结构没有多余的外凸部件，可有效降低行进过程中的剐蹭风险，适配市政排水管道、工业通风管道、线缆预埋管道等多种场景的探查作业需求，在结构设计上预留了功能模块的安装接口，可根据不同的作业需求快速更换搭载的检测组件，无需对主体行走结构做大幅改动。