六轮摇臂式越野移动探测载具结构设计

该轮腿复合式移动载具的结构设计，核心面向非结构化复杂地形的通行需求，整体采用六组独立摇臂搭配轮端行走单元的布局，区别于常规轮式车辆的固定悬架结构，每组摇臂均可绕与主体箱体连接的铰接轴独立摆动，在单侧轮组遭遇凸起障碍或凹陷坑洼时，可通过摇臂的角度自适应调整，始终保证至少四个轮端与地面保持有效接触，避免出现轮组悬空打滑、整体侧倾失稳的问题。主体承载箱体采用方正的封闭式结构设计，预留了充足的内部安装空间，可根据实际搭载需求布置控制板卡、动力电源、传感探测模块等核心组件，箱体与摇臂的铰接位置均设置在箱体侧面中下部，既可以降低整体设备的重心高度，提升坡面通行时的稳定性，也能避免摇臂摆动过程中与箱体外壳、内部搭载元件发生运动干涉。轮端采用等直径的实心滚轮结构，滚轮宽度与摇臂末端的安装座尺寸匹配，滚轮转动轴线与摇臂摆动轴线在空间上保持垂直，轮面采用防滑纹路设计，可在松散沙土、硬质岩石等不同质地的地表提供足够的抓附力，避免松软地形下的轮陷问题。从安装边界来看，整体结构展开后横向宽度与纵向长度的比例控制在1:1.2左右，摇臂向下摆动的极限位置可保证轮端最低触地点低于箱体底部平面120mm以上，向上摆动的极限位置则不会让轮端超过箱体顶部平面，在保证越障高度的同时控制了整体收纳尺寸，既可以满足行星表面探测、灾后废墟搜救、野外地质勘探等场景的通行需求，也能适配小型运载平台的搭载投放要求。设计过程中对摇臂的受力路径做了针对性优化，摇臂主体采用变截面的杆状结构，靠近铰接端的截面尺寸更大，可承载轮端传递的冲击载荷，靠近轮端的截面逐步收窄，在保证结构强度的前提下降低了摇臂自身重量，减少行走过程中的动力损耗。每组摇臂的摆动行程都设置了软、硬两级限位，硬限位为结构件本身的接触止挡，可避免摇臂超行程摆动导致的结构损坏，软限位可搭配角度传感器实现摆动角度的实时采集，为行走控制算法提供姿态反馈数据，方便后续根据不同地形调整控制策略。轮组的驱动单元可集成在滚轮内部，也可布置在摇臂靠近铰接端的位置通过传动结构传递动力，两种安装方式都在结构上预留了对应的安装接口，可根据实际负载要求、动力选型灵活调整。整体结构没有冗余的外露部件，所有铰接位置都预留了密封结构的安装槽，可在后续做防尘防水处理，适配多尘、高湿等恶劣作业环境的使用要求。