仿生自适应抓握终端康复假手结构

　　这款仿生抓握假手作为肢体代偿类终端执行部件，主要面向上肢功能缺失群体的日常动作代偿场景，同时也可拓展适配至轻型协作机器人末端，完成轻载易碎物品的柔性抓取作业。整体结构采用分体式模块化设计思路，三个手指单元各自配置独立旋转铰点，铰点位置刻意布置在对应指段的中部区域，让连接螺栓完全被指体结构包覆，既减少了外部凸起带来的剐蹭风险，也能降低长期使用过程中连接部位的磨损概率，提升整体结构耐用性。驱动层面采用单根牵引索联动的方案，默认状态下依靠内置张紧结构实现自动闭合抓握，调整牵引索的走线方向即可切换为常开触发模式，无需额外增加复杂的驱动控制单元，大幅降低了整体结构重量与制造成本，单套终端整体重量控制在0.49磅区间，

　　长期佩戴或搭载不会带来额外的负载负担。牵引索的走线行程预留1.5-2英寸的冗余量，适配不同掌宽的安装适配需求，安装对接时仅需匹配对应直径的驱动接口即可完成装配，无需额外定制转接结构。为了提升光滑物体表面的抓握摩擦力，指腹位置预留了柔性衬垫的安装槽位，可根据使用场景粘贴不同摩擦系数的橡胶垫；其中小指位置做了承重强化处理，可承担整手抓握时的主要垂向载荷，剩余两根手指配置横向限位结构，避免抓握过程中物体侧滑脱落。中指位置集成了便携挂钩结构，无需完全抓握即可悬挂袋类、带提手的物品，拇指与其余手指的对向布局可实现捏持动作，满足书写工具、小型零件的精细操作需求。考虑到单牵引索驱动的特性，所有手指在牵引索张紧后会同步定位锁止，

　　从初始位置开始逐步施加握力，接口位置特意设计了与驱动索等刚度的弹性缓冲段，避免刚性挤压导致被抓持物体破损，也能防止牵引索卡滞导致的握力失效，日常使用中可覆盖拎取物品、握持工具、精细捏持等绝大多数日常动作需求，结构件可采用常规工程塑料加工制作，装配流程简单，后期维护仅需更换磨损的铰接销轴与牵引索即可。