多自由度铰接式仿生前臂假肢结构设计

　　这款前臂假肢的结构设计，核心面向前臂截肢患者的日常使用场景，覆盖居家自理、轻量操作、社交外观适配三类核心需求，区别于仅做外观遮盖的装饰性假肢，在结构层面预留了功能拓展的安装接口。从实际使用边界来看，接受腔端采用渐扩式流线型轮廓，适配残肢末端的软组织形态，安装时可通过内衬套填充实现与残肢的贴合固定，整体径向最大尺寸位于接受腔开口端，适配多数成年前臂截肢患者的残肢围度范围，手指端完全收拢时的整体轴向长度与健康成年人前臂加手的自然长度比例一致，不会出现穿戴后肢体比例失调的问题。设计过程中优先考虑手指铰接结构的活动冗余度，每根手指设置多段铰接转轴，可实现自然弯曲的抓握姿态，区别于一体化刚性假手的固定形态，能够适配不同形状物体的抓握接触面，

　　初期版本可实现基础的对掌抓握动作，后续可在腕部铰接位置加装驱动模块，升级为电动控制的动力假肢。腕部采用球铰式连接结构，可实现小角度的腕部偏转、旋转调整，满足日常取物时的姿态微调需求，不需要通过整个手臂的大幅度转动来调整手部角度，降低穿戴者的使用疲劳度。外壳部分采用流线型过渡设计，接受腔外壁无突出棱角，避免穿戴时剐蹭衣物，手指部分的铰接间隙控制在合理范围，防止日常使用时夹入衣物纤维或者细小杂物，影响铰接结构的活动顺畅度。从结构可靠性角度出发，所有铰接转轴位置都设计了限位结构，避免手指过度弯折造成结构损坏，整体受力路径从手指铰接处通过腕部结构传递到接受腔外壁，可承受日常抓握普通物品的载荷，满足日常端取水杯、握持小件物品、操作普通工具的使用需求，不需要额外的复杂支撑结构。设计时也兼顾了外观的拟真度，整体轮廓贴合人体前臂的自然肌肉线条，在无外覆装饰套的状态下也不会有过于突兀的机械感，降低穿戴者的心理适配门槛。