FTC赛事竞技类球类作业移动机器人

这款面向青少年工程技术竞技场景开发的移动作业机器人，核心围绕指定直径硬质塑料球的拾取、存储、精准发射任务设计，同时具备场地内球门构件的推移移位能力，适配规则限定的对抗类赛事场地作业需求。从结构布局来看，整机采用多层堆叠的框架式安装思路，底层为全向移动轮组排布区域，选用麦克纳姆轮搭配独立驱动轮的组合方案，既可以实现场地内任意方向的平移走位，也能在对抗碰撞场景下提供足够的抓地力与行进稳定性，轮组安装位预留了足够的减震间隙，避免高速移动过场地接缝时出现传动件松脱问题。中层框架集中布置球类拾取与输送结构，前端多组带防滑圈的拾取轮呈弧形排布，能够覆盖机身正面近八成的宽度范围，接触到场地散落的塑料球时，可通过轮组的差速转动将球体导入内部输送通道，通道内的同步带结构以倾斜角度排布，将拾取的球体依次送入上层存储区域，存储区做了限位格挡设计，可容纳规定数量的球体同时待发射，避免行进过程中球体滚落。上层为发射机构与控制电路安装区域，发射端采用双摩擦轮对射结构，可通过调整轮组转速差控制球体的出射角度与初速度，满足不同距离下的投射得分需求，电路模块集中固定在框架内侧的绝缘安装板上，走线沿铝型材框架的槽位排布，避免运动部件剐蹭线路。整机的安装边界严格遵循赛事规则的尺寸限定，所有突出构件均做了圆角防护处理，前端推移球门的接触部位贴有缓冲防滑条，既不会在对抗中损坏对方设备构件，也能保证推移作业时的摩擦力足够，不会出现打滑脱开的问题。结构设计上大量采用标准孔位的铝型材与板材拼接，大部分构件可通过标准紧固件完成装配，便于参赛队伍根据实际测试情况快速调整机构位置，比如拾取轮的高度、发射机构的仰角都预留了多档安装孔位，可针对不同场地的地面摩擦情况、球体实际尺寸公差做快速适配。传动部位的带轮、齿轮均做了轴向限位，高速运转时不会出现窜动脱落的问题，整机重心控制在底盘中心偏前位置，高速启停、急转变向时不会出现侧翻风险，即使在对抗碰撞中受到侧向冲击力，也能依靠轮组的排布保持车身姿态稳定。