齿轮联动平行连杆夹持机械手结构

这款夹持机构的核心传动采用两个等模数等齿数的圆柱直齿轮做反向同步啮合，从根源上规避了单臂驱动带来的两侧夹爪行程不同步问题，不需要额外加装同步带或者连杆做行程补偿，传动间隙可以通过齿轮中心距的微调来控制，适合对夹持对中性有要求的工位。夹爪的执行端采用多组平行四边形连杆串联布局，这种结构的优势是夹爪在整个开合行程中始终保持垂直于安装底板的姿态，不会像单 pivot 夹爪那样在开合过程中出现夹指倾斜的问题，对于抓取表面规整的方形、圆柱形工件都能保证足够的接触面积，不会因为夹指偏斜导致工件受力不均滑脱。

从安装边界来看，整套机构的动力输入只需要对接其中一个齿轮的转轴即可，另一侧齿轮会通过啮合自动反向转动，不需要配置双输出轴的驱动件，不管是搭配旋转气缸还是步进电机都能直接适配，安装底板预留了标准的沉头孔位，可以直接固定在流水线侧边的型材支架上，也可以对接六轴机器人的末端法兰做末端执行器使用，整体的横向开合行程可以通过调整连杆的铰接孔位来适配不同尺寸的工件，不需要重新加工整套齿轮组件。

在实际应用场景中，这类夹爪常被用在轻载搬运工位，比如3C行业的小型零部件上下料、注塑机出料口的成品抓取、实验室样本分拣等场景，相比气动吸盘，它不需要配套真空发生装置，不会因为工件表面不平整出现吸力不足的问题，相比平动气动夹爪，这套纯机械结构的传动没有气动密封件，不会因为长时间使用出现密封老化漏气的问题，维护成本更低。设计过程中连杆的铰接位置都做了轴套预留位，可以加装自润滑铜套降低铰接处的磨损，齿轮部分没有做箱体密封，适合在干燥无大量粉尘的工况下使用，如果要在多尘环境使用只需要额外加装简易的齿轮护罩即可，不需要改动主体结构。夹指的安装端预留了通用的安装孔，可以根据实际抓取的工件形状更换不同的夹指垫块，比如适配圆弧面的V型块、适配易碎工件的硅胶垫块，不需要改动连杆和齿轮的主体结构，拓展性较强。