复合轮腿式移动探测机器人结构设计

　　这款复合轮腿式移动平台的设计，核心是解决单一轮式设备越障能力不足、纯腿式结构移动效率偏低的痛点，适配非结构化地形下的移动作业需求。从结构布局来看，整机采用对称式四组轮腿单元布置，每组轮腿集成弧形轮辐式行走轮与摆动支撑腿结构，在平整硬质路面上，可依靠轮体接触地面实现快速滚动行进，行进过程中轮体的弧形轮廓可缓冲小幅度路面颠簸，降低行走过程中的振动传递，适合长距离转场移动；当遇到碎石、沟壑、台阶类复杂地形时，轮腿单元可通过铰接点的摆动调整支撑角度，依托腿式结构的跨步动作实现越障，越障高度可达到自身轮径的1.2倍，能够覆盖多数野外探测、厂区巡检场景下的地形障碍。设计过程中，轮腿的铰接位置经过反复校核，将摆动转轴设置在轮体中心偏上位置，

　　既保证轮式行进时的转动同轴度，又能让腿结构摆动时获得足够的支撑力臂，减少驱动端的扭矩负载。整机的主体舱体采用扁平化矩形结构，内部预留充足的电控模块、电池组、传感设备安装空间，舱体底部与地面的最小离地间隙在轮式行进状态下保持稳定，避免行进过程中舱体剐蹭地面凸起物；舱体顶部预留标准化安装螺孔阵列，可根据不同作业需求搭载摄像头、气体检测模块、采样装置等不同作业负载，安装孔位的间距符合通用小型移动设备的安装规范，无需额外加工转接板即可完成负载装配。轮体部分采用半包裹式弧形辐条设计，相比传统实心轮，在保证结构强度的前提下降低了自身重量，同时辐条的弧形边缘在腿式支撑状态下可作为辅助支撑面，增大与地面的接触面积，在松软砂石路面上减少下陷量。

　　所有轮腿单元的驱动采用模块化设计，单组轮腿可独立拆卸维护，铰接位置配置自润滑轴套，长期往复摆动无需频繁加注润滑脂，降低野外作业的维护成本。整机的宽度控制在常规巡检通道的通行尺寸范围内，可顺利通过宽度0.4米以上的狭窄通道，长度方向的前后悬尺寸做了收窄处理，爬坡时可避免舱体前后端触碰坡面，最大爬坡角度可达到32度，能够适应斜坡、滩涂、碎石堆等多种复杂地形的行走需求，可应用在厂区管线巡检、野外地质勘探、灾害现场搜救辅助等多个场景。