四轮三臂三自由度移动作业机器人结构

　　这款轮式移动作业平台的设计，最初是面向车间内工位间的轻型转运、定点辅助操作场景做的方案，区别于固定工位的工业机械臂，它不需要预埋安装地脚，能在平整硬化的厂区地面自主移动到指定作业点，完成小零件转运、简易工装取放、工位间物料传递这类重复性的轻载作业，适配离散制造车间多工位、作业点分散的生产布局，也可用于教学实训场景下的移动机器人运动控制、机械臂轨迹规划实验。从结构设计逻辑来看，行走部分采用四轮差速布局，四个行走轮对称布置在矩形底盘的四个角位，这种布局的优势是底盘支撑稳定性好，静止状态下能承受上装机械臂作业带来的倾覆力矩，不需要额外加装支撑支腿，差速控制的转向方式不需要设计转向桥结构，能实现原地转向，适配车间内通道宽度有限、

　　需要频繁转向调整位姿的场景，底盘的离地间隙控制在合理范围，既能越过车间地面常见的接缝、小型凸起，也能降低整体重心高度，提升机械臂伸展作业时的稳定性。上装的三自由度机械臂安装在底盘靠近中心的位置，安装基座做了加厚法兰结构，通过螺栓与底盘面板刚性连接，避免机械臂动作时出现连接松动；三个自由度分别对应基座回转、大臂俯仰、小臂俯仰，末端预留了标准安装接口，可以根据作业需求更换夹爪、吸盘、记号笔等不同执行端，作业覆盖范围以安装基座为中心，能覆盖底盘上方及周边一定半径的作业区域，满足常规工位旁的辅助操作需求。设计过程中对安装边界做了明确约束：底盘整体采用矩形平板式结构，面板预留了多组标准安装孔位，既可以固定机械臂基座，

　　也能根据后续拓展需求加装传感器、物料载台、控制箱等组件，行走轮的安装座采用下沉式设计，轮体上沿不超出底盘面板的上平面，避免轮体运动时与上装设备发生运动干涉；机械臂处于完全收拢状态时，整体高度不超过常规车间设备的操作台面高度，能顺利从设备旁的通道、设备下方的预留空间穿行，机械臂最大伸展状态下，末端的作业负载控制在轻载区间，匹配移动平台的动力配置，避免大负载动作导致底盘倾翻。整体结构没有冗余的复杂构件，所有零部件都采用常规机械加工标准件与定制机加件组合的方式，加工与装配难度低，后期维护更换配件的成本也更低，底盘内部预留了充足的容纳空间，可以布置电池、控制器、驱动模块等电气组件，不需要额外在面板上加装外置的安装盒，进一步压缩了整体外形尺寸，提升了空间利用率。