带剪切执行端的网篮式采摘收集机构

　　这款带剪切执行端的网篮式收集机构，主要面向林果类作物的单果采收作业场景，适配丘陵、平原地区的矮化果树种植模式，可替代人工手持剪具加果袋的传统采收组合，降低果枝高处采收的操作难度。从结构布局来看，整套机构的核心作业端分为剪切单元、传动单元、收集单元三个部分，剪切单元采用交叉铰接的双刃剪结构，刃口做了微弧开刃处理，贴合果柄着生角度，剪切时不会出现果柄撕裂、果皮划伤的问题，铰接轴处预留了0.02mm的转动间隙，避免长期作业出现锈滞卡涩。传动单元采用硬质连杆加复位弹簧的组合，操作端的施力通过连杆传递到剪柄处，复位弹簧选用65Mn材质，预紧力设置为12N，刚好抵消剪臂自重带来的误闭合风险，同时不会给操作端带来过大的施力负担，

　　传动管路的硬质导杆做了圆弧弯折处理，避开收集网篮的进料口区域，不会出现果枝卡滞、果实磕碰导杆的问题。收集单元采用冲孔网板卷制的圆弧网篮，网孔直径设置为12mm，既能保证剪切后的果实顺利落入篮内，又能让采收过程中夹带的碎叶、小枝桠从网孔漏出，减少后续清选工作量，网篮上口做了卷边包边处理，边缘圆滑无毛刺，避免果实落入时被硬边划伤，网篮与安装基座的连接采用快拆卡扣结构，采收满后可快速拆卸倒果，无需调整剪切端的对位角度。设计过程中重点考虑了作业时的对位便利性，剪切端的开口角度最大可张开至45度，作业时无需精准对准果柄，只要将果柄纳入刃口覆盖范围即可完成剪切，网篮的进料口刚好对准剪切刃的正下方，剪切后果实依靠自重直接落入篮内，

　　不会出现掉落损失。安装边界方面，整套机构的手持安装端直径设置为32mm，适配常规农用延长杆的连接尺寸，横向最大伸出宽度为280mm，在密植果园的枝桠间隙中穿行时不会出现卡挂，整体作业端的重量控制在1.2kg以内，长时间手持作业不会产生明显的肌肉疲劳。结构上所有转动铰接点都做了注油孔预留，日常维护时只需定期注入少量润滑脂即可保证转动顺畅，外露的金属件做了喷塑防锈处理，可适应果园内高湿度、多粉尘的作业环境，不会短时间内出现锈蚀掉漆的问题。