螺旋切削式表土清理作业小型行走装置

　　这款小型行走作业装置的核心设计逻辑，是把螺旋切削结构与行走轮组做同轴集成，打破传统挖掘设备切削机构与行走系统分体布置的固有思路，从根源上压缩整机的结构冗余，让作业动作与行走动作的动力传递路径更短，能量损耗更低。在狭窄巷道、灾后废墟表层清理、小型矿点表土剥离这类大型设备无法进入的作业场景里，这类集成式结构的优势会被充分放大——不需要额外布置独立的切削臂架结构，整机的横向宽度可以控制在极小范围内，能够在宽度不足一米的作业通道内灵活转向，甚至可以通过调整两侧轮组的转速差实现原地转向，适配局促空间内的作业需求。

　　从功能实现逻辑来看，装置两侧的螺旋切削轮同时承担行走与切削两个核心功能：轮体表面的螺旋凸起结构在转动过程中，一方面可以像普通行走轮一样与地面接触提供行进的摩擦力，另一方面螺旋刃口会持续切入表层土壤，把板结的表土切削成松散碎块，同时借助螺旋面的导向作用，把切削下来的碎土直接向装置侧方推送，不需要额外设置输土刮板或者收集铲斗的前置导料结构，就能在行进过程中自动完成表土的剥离与归集，作业人员只需要在后续工序中把归集好的松散土料收集转运即可，大幅减少了表土清理环节的辅助作业步骤。

　　结构设计层面，整机采用对称式布局，中间的舱体用来容纳动力单元与控制模块，两侧的轮组通过独立的传动结构与动力单元连接，每一侧的轮组都可以单独调整转速与转向，既可以实现直线行进时的同步驱动，也能在转向时通过差速减少轮胎与地面的滑动摩擦，降低非作业状态下的行走阻力。轮体的切削刃口做了圆弧过渡处理，不会因为刃口过于尖锐在行走过程中卡入硬质石块造成轮体卡滞，同时螺旋升角经过反复校核，在切削作业时能够保证土料沿螺旋面顺畅滑移，不会出现土料在轮体间堆积堵塞的问题。中间舱体的底部做了向上的弧形收边，距离地面留有足够的安全间隙，在经过不平整作业面时不会出现舱体底部剐蹭地面、托底卡滞的情况，舱体的边角都做了圆弧钝化处理，避免在狭窄空间内转向时剐蹭巷道壁或者周边障碍物。

　　材质选择上，与土壤直接接触的切削轮体采用高强度钛合金材质，在保证结构强度满足切削硬质板结土需求的前提下，尽可能降低轮体自身重量，让整机整体重量控制在较低区间，既可以减少行走过程中对作业面的压强，避免在松软土质作业时下陷，也能降低动力单元的负载，延长单次充电或者加注燃料后的连续作业时长。轮组与中间舱体的连接部位采用密封式轴承结构，能够阻挡作业过程中产生的尘土、细沙进入传动间隙，减少传动部件的磨损，延长设备的维护周期，适配多粉尘、多沙砾的野外作业环境。

　　安装边界方面，整机的轮组与中间舱体采用快拆式连接结构，不需要专用工具就可以完成单侧轮组的拆卸与更换，在不同作业场景下，可以根据土质硬度更换不同螺距、不同刃口高度的切削轮：比如在硬质板结土作业时更换刃口更高、螺距更小的轮体，提升切削能力；在松软土质或者长距离转场时更换表面更平滑的行走轮，降低行走阻力。中间舱体的顶部预留了标准化的安装接口，可以根据作业需求加装小型储料箱、喷淋降尘装置或者探测传感器，拓展设备的应用场景，不需要对主体结构做额外改装就能适配不同的作业需求。

　　实际作业过程中，这款装置不需要配备复杂的操作控制系统，操作人员只需要通过简单的遥控装置控制两侧轮组的转速，就能完成行进、转向、切削作业的全部操作，学习成本极低，即使是没有经过长期专业培训的作业人员，也能在短时间内熟练掌握操作方法。相比传统的小型人工清理工具，这种集成式结构的作业效率是人工手持工具清理的数倍，同时能够避免人工近距离接触不稳定的作业面，降低废墟清理、边坡表土剥离作业时的人员安全风险。在非作业状态下，整机可以直接放置在普通小型货运车辆的货箱内转运，不需要额外的吊装设备辅助装卸，转场灵活性远高于同级别传统小型挖掘设备。