带联轴器16厘米机器人行走橡胶轮结构

　　这款带联轴器的橡胶行走轮，主要面向小型服务机器人、巡检机器人、轻型AGV等移动类设备的行走端配套设计，轮体整体直径为16厘米，适配室内平整铺装地面、普通环氧地坪、短距离硬质粗糙路面的行走需求，相比同尺寸的硬质塑料轮，橡胶外圈能有效过滤地面微小凸起带来的振动，降低行走过程中机身搭载的传感元件受振动干扰的概率，同时橡胶材质的摩擦系数更高，起步、制动时不易出现打滑空转的情况，在带轻微坡度的通行场景下也能保持稳定的抓地力。

　　设计阶段优先考虑了安装替换的便捷性，轮辐采用冲压成型的金属结构，中心集成的联轴器直接对接驱动输出轴，省去了额外加装轴套、键连接的装配步骤，轮辐上预留的三个对称安装孔位，既可以满足常规驱动轴的锁紧固定需求，也能兼容部分从动轮的销轴安装场景，安装边界上，轮体总宽度控制在适配小型机器人底盘的常规尺寸范围内，不会超出底盘侧边的安全轮廓，联轴器的轴孔尺寸匹配常用的小型直流减速电机输出轴规格，不需要额外做轴径适配加工就能直接装配。

　　从结构特性来看，橡胶外圈采用过盈配合的方式压装在金属轮辋上，长期运行不会出现外圈与轮辋相对滑动的问题，金属轮辐做了对称的减重设计，在保证轮体整体结构强度的前提下尽可能降低了转动惯量，能减少驱动电机的启动负载，提升行走过程的加减速响应速度。轮体的转动副部分做了同轴度优化，高速转动时不会出现偏心晃动的情况，能降低行走过程中的噪音，适合对运行静音有要求的室内服务机器人场景。

　　在实际选型适配时，这款轮体可以单独作为驱动轮搭配差速驱动底盘使用，也可以成对作为从动万向轮的配套主轮使用，橡胶材质的外圈不会对室内木地板、环氧地坪造成硬质刮痕，适合在写字楼、机房、展馆等对地面保护有要求的场景使用，联轴器的集成设计也减少了传动环节的间隙，行走时的里程计数误差更小，适配搭载编码器做闭环行走控制的机器人设备，能提升定位精度。