自主移动机器人驱动轮主轴传动结构

　　这套轮式行走传动结构，主要面向厂区自主巡检机器人、仓储AGV、小型服务类移动机器人的行走单元设计，适配室内平整铺装路面、环氧地坪、硬质水泥地面的行走作业场景，可承担设备自重加额定负载下的直行、差速转向、低速启停等常规行走动作，在智能仓储物料转运、车间设备自动巡检、园区无人配送等场景中，作为行走系统的核心动力输出部件使用。从结构组成来看，整套单元集成了驱动电机、直角减速箱体、传动输出轴、实心橡胶行走轮、安装固定支座几个核心部分，动力从卧式布置的驱动电机输入，经过箱体内的齿轮组换向减速后，将扭矩传递到与电机轴线垂直布置的输出轴上，直接驱动行走轮转动，省去了额外的链传动、带传动等中间传动环节，结构紧凑度更高，传动链路的背隙更小，

　　传动效率相比带中间传动环节的结构有明显提升。设计过程中优先考虑了安装空间的适配性，电机采用卧式贴装在减速箱体侧方的布局，整体安装法兰面设置在减速箱体靠近机身的一侧，法兰上预留的安装孔位可直接与机器人底盘的安装立板通过螺栓锁紧，不需要额外设计转接支架，输出轴从减速箱体侧方水平伸出，行走轮通过轴端的锁紧结构固定在输出轴上，轮体与减速箱体之间预留了足够的间隙，避免轮体转动过程中与箱体、安装支座发生运动干涉。轮体选用实心橡胶材质，轮芯采用金属轮毂结构，轮毂与输出轴之间通过键连接传递扭矩，轴端设置锁紧挡圈防止轮体轴向窜动，橡胶轮面的硬度适配室内地面的防滑需求，同时可以过滤地面微小凸起带来的振动，降低行走过程中机身的颠簸幅度，

　　保障机身上搭载的检测元件、导航传感器的工作稳定性。安装边界方面，整套单元的轴向总长度从电机尾端到轮体外侧的尺寸，适配中小型移动机器人的底盘宽度，不会超出底盘侧边的安全轮廓，竖直方向的安装高度从输出轴中心到箱体顶部的距离，可匹配底盘离地间隙的常规设计范围，安装支座上的腰型孔预留了少量位置调整余量，可在装配时微调轮体的轴向位置，保证两侧驱动轮的同轴度误差控制在允许范围内，避免机器人行走时出现跑偏、轮体偏磨的问题。结构细节上，减速箱体的结合面采用止口定位，保证内部齿轮副的啮合精度，输出轴处设置有密封结构，防止地面的灰尘、水渍进入箱体内部污染润滑脂，延长齿轮组件的维护周期，电机与减速箱体的连接法兰采用定位止口配合，

　　保证电机输出轴与减速箱输入轴的同轴度，降低高速运转时的振动和噪音。在实际选型适配时，可根据机器人的额定负载、行走速度要求，匹配对应功率的驱动电机和对应减速比的齿轮组，这套结构的模块化设计可以在不更改安装接口的前提下，快速适配不同参数的动力组件，缩短移动机器人行走单元的开发周期，减少重复建模的工作量。轮体的宽度和直径经过匹配设计，在保证足够接地面积、降低行走轮压的同时，不会占用过多的底盘下部空间，为底盘上的电池、控制器、导航模块等部件预留充足的布置空间。输出轴的轴径设计兼顾了扭矩传递强度和轻量化需求，轴肩位置做了圆角过渡处理，降低应力集中风险，保证在频繁启停、正反转切换的工况下，轴类零件不会出现疲劳断裂的问题。整套结构没有冗余的外露部件，所有传动部件都封闭在箱体内部，外部走线可沿电机尾部的接线端整理固定到底盘线槽内，避免行走过程中线路被轮体卷入或者被地面障碍物剐蹭。