迷你相扑竞技机器人结构设计方案

　　这款小型竞技机器人主要面向桌面级相扑机器人赛事场景设计，核心用途是在标准尺寸的相扑竞技台面上，通过前端检测传感器识别对手位置，依靠双轮差速驱动实现快速机动，将对手推出竞技台面完成竞技对抗。从结构设计逻辑来看，整机采用分层堆叠的布局思路，最下层为前端带楔形铲的底盘结构，楔形铲的倾角经过反复调校，既能够在贴近台面时顺利铲入对手机器人底部实现抬升，又不会因为倾角过小导致自身前端卡滞在竞技台边缘，底盘上预留的多组异形减重孔在保证结构刚度的前提下，尽可能降低了整机自重，让动力输出的效率更高。中层为动力与传感安装层，两侧对称布置驱动轮组，轮面采用高摩擦系数的橡胶材质，配合轮芯的轻量化结构设计，既能保证行进过程中与台面的足够附着力，避免急转、

　　急加速时出现打滑，又不会增加过多的转动惯量影响动态响应；驱动轮之间的区域预留了红外测距传感器的安装位，传感器的探测角度覆盖前端120度范围，能够在竞技过程中快速捕捉对手的位置变化，为运动控制单元提供实时的位置反馈。上层为控制与供电安装层，红色的安装压条通过螺栓与下层支撑柱连接，将主控电路板、电机驱动模块、供电电池组牢牢固定在安装位上，压条上预留的多组安装孔位支持不同尺寸的主控板适配，不需要额外修改底盘结构就能完成不同控制方案的替换；主控板周边预留了调试接口的操作空间，不需要拆解整机就能完成程序烧录与参数调试，大幅降低了赛前调试的操作复杂度。从安装边界尺寸来看，

　　整机长宽尺寸控制在100mm×100mm的标准迷你相扑机器人参赛尺寸限制内，整体高度不超过50mm，重心集中在整机几何中心偏下的位置，在对抗过程中能够保持足够的稳定性，不会因为对手的侧向冲击出现侧翻；前端楔形铲的最低处距离台面间隙控制在1mm以内，能够有效避免对手从自身底盘下方钻入，同时楔形铲的前缘做了圆角钝化处理，不会刮伤竞技台面的涂层。驱动轮的轮距经过优化，在保证差速转向灵活性的同时，尽可能增大轮距提升横向稳定性，转向时的最小回转半径控制在自身尺寸范围内，能够在狭小的竞技台面上完成快速转向动作。供电模块布置在整机重心位置，避免电池重量偏移导致的两轮附着力不一致问题，电机驱动模块紧贴红色安装压条布置，

　　利用金属压条的散热能力带走驱动模块工作时产生的热量，长时间连续对抗也不会出现驱动过热降频的问题。整机所有外露的接插件都采用带锁止结构的型号，在对抗过程中受到冲击也不会出现接线松脱的问题，所有螺栓连接点都预留了防松垫片的安装位置，经过多次冲击测试后结构件不会出现松动移位的情况。前端的传感器安装位做了角度微调结构，能够根据不同赛事的台面反光特性调整传感器的俯仰角度，避免台面反光导致的传感器误判，同时传感器外侧预留了缓冲防护空间，即使正面撞击对手或者台边护栏，也不会直接损伤传感器探头。