桌面级相扑竞技机器人机身壳体结构

　　这款相扑竞技机器人的机身壳体结构，面向小型桌面机器人对抗赛事的实际使用场景开发，整体采用一体化折弯成型的钣金式壳体构型，所有安装位、避让槽与功能开口均在三维建模阶段完成全参数化定义，无需后期二次开孔加工即可直接投入小批量试制。从赛事实际运行逻辑来看，相扑机器人需要在限定尺寸的圆形竞技台内完成对手识别、路径推进、边缘规避与对抗推挤动作，壳体作为整机的承载基体，既要容纳驱动轮组、主控电路板、测距传感器、供电电池与执行推板组件，还要在正面碰撞、侧向剐蹭的工况下保持结构刚性，避免壳体变形卡滞轮组或者遮挡传感器探测窗口。

　　壳体左侧采用大弧度曲面过渡构型，并非单纯的外观造型处理：曲面段从底盘底边向上平滑延伸至顶部安装平面，在整机正面发生推挤对抗时，弧形侧壁可以将侧向受到的冲击载荷均匀分散到底盘连接边，避免直角折边处出现应力集中开裂；同时曲面内壁预留了纵向贯通的长条形避让槽，该槽位对应轮组的调节行程范围，当开发者根据场地摩擦力调整轮距或者更换不同直径的橡胶驱动轮时，轮轴的固定座可以沿槽位小幅滑移调整，不需要在壳体上额外扩孔，适配不同调校方案的改装需求。

　　壳体顶部平面预留了两处圆形沉台安装位，沉台的深度与常用的红外测距传感器、边缘检测光电传感器的法兰厚度完全匹配，传感器装入后顶面与壳体上表面齐平，既不会突出壳体在对抗中被对手剐蹭脱落，也不会凹陷导致探测角度被壳体边缘遮挡。顶部平面同时开设了一处矩形镂空窗口，窗口位置正对主控板的数码管显示区域或者状态指示灯组，设备调试时不需要掀开上盖即可直接读取参数、观察运行状态，窗口边缘预留的凸边可以粘贴透明亚克力防护片，阻挡竞技台上的灰尘、碎屑落到电路板上。

　　壳体内部的腔体做了分区式布局规划：靠近前侧对抗面的区域预留了推铲执行机构的安装空间，对应位置设置了带卡槽的立式安装座，舵机的输出轴可以直接卡入座体的定位孔，两侧的限位凸筋刚好抵住舵机壳体的装配平面，拧紧固定螺丝后舵机不会在推挤反作用力下发生偏转；腔体中部的平整区域用于固定主控板与电池，底面上分布的多个定位螺柱高度统一，螺柱端面的螺纹孔规格匹配常用的M2自攻螺丝，电路板搭在螺柱上之后底部与壳体内壁留出3mm以上的走线间隙，电源线、传感器信号线可以顺着间隙排布，不会被轮组运动部件挤压磨损。

　　从安装边界尺寸来看，整机壳体的外轮廓尺寸严格控制在桌面相扑赛事的常规参赛限值以内，底面宽度与长度比例经过调校，既保证两轮差速驱动时的转向灵活性，又通过较低的整体重心降低对抗时被掀翻的概率。壳体前侧的下边缘做了微收边处理，底边距离竞技台面的间隙控制在2mm以内，对抗时可以顺势滑到对手壳体下方，更容易将对手推抬出场；壳体后侧的边角做了小圆弧倒角，避免机器人在台边快速转向时边角卡在竞技台的边界缝隙里。

　　建模过程中所有壁厚统一设置为1.5mm，既满足3D打印快速成型的壁厚要求，也适配薄铝板折弯加工的工艺参数，不需要针对不同加工方式重新调整壁厚。壳体上所有的开孔位置都同步做了工艺圆角处理，没有尖锐的内角，无论是FDM打印还是钣金折弯都不会出现应力开裂问题。内部的安装螺柱与壳体主体采用一体化建模，螺柱根部添加了加强筋连接到壳体内壁，承受螺丝拧紧的扭矩时不会出现螺柱断裂的情况。针对日常调试的需求，壳体顶部的可拆卸盖板通过侧边的卡扣结构与主体连接，不需要额外螺丝固定，调试时可以快速掀开盖板更换电池、调整接线，合上之后卡扣自动锁紧，对抗过程中盖板不会松脱。整套结构把赛事对抗的强度需求、调试维护的便捷性、加工成型的工艺性全部整合到同一壳体构型中，既可以直接用于参赛样机制作，也可以作为小型移动机器人底盘壳体的设计参考，开发者只需要根据自身选用的元件尺寸调整对应安装孔位坐标，即可快速衍生出适配不同功能的小型机器人本体结构。