RoboMaster2021赛季参赛步兵机器人整机结构

　　这套竞技机器人结构针对RoboMaster赛事的对抗场景设计，核心用途是在赛事对抗场景中完成场地机动、目标识别打击、战术点位抢占、己方阵地防守等核心任务，所有结构设计都围绕赛事对抗中的实际需求展开，没有冗余的装饰性结构，每一处安装位、每一块板材的选型都经过实际对抗场景的验证。从结构布局来看，整机采用模块化分层设计思路，上层预留弹仓安装与供弹机构的安装空间，供弹通道采用斜向导向结构，避免弹丸在输送过程中出现卡滞，弹仓入口做扩口导向处理，方便快速补弹操作，弹仓侧壁预留传感器安装位，可实时监测剩余弹量，为战术决策提供数据支撑。中层为核心控制与动力分配区域，所有电控元件的安装位都做了减震处理，安装板与机架之间加装减震垫，

　　避免对抗过程中的冲击、发射机构的后坐力影响电控元件的连接稳定性，走线槽沿型材框架内侧布置，所有线束都通过扎带固定在走线位上，避免运动过程中线束剐蹭运动部件造成损坏，同时也方便后期检修时快速排查线路问题。下层为行走驱动模块的安装区域，采用麦克纳姆轮全向移动方案，每个轮组的悬挂都做了独立可调设计，可根据场地地面的实际摩擦力、平整度调整悬挂预紧力，保证四轮始终贴合地面，避免高速机动、急转急停过程中出现打滑、侧翻的问题，轮组的安装座采用高强度板材加工，连接位做加厚处理，承受对抗过程中的撞击载荷时不会出现变形断裂。整机的外装甲采用倾斜布置设计，利用斜面跳弹原理降低被弹丸击中后的损伤概率，装甲板的安装位预留了标准的传感器安装孔位，

　　可直接固定赛事要求的装甲检测模块，装甲与内部机架之间留有缓冲间隙，被击中时的冲击力会先经过缓冲结构消耗，不会直接传递到内部核心元件上。发射机构采用俯仰可调的安装支架，支架的转轴处做了阻尼可调设计，调整俯仰角度后可保持姿态稳定，不会因为后坐力出现角度偏移，发射机构的供弹口与上层弹仓的出料口精准对接，接口处做了防漏弹处理，避免机动过程中弹丸洒落。整机的安装边界充分考虑赛事的尺寸限制要求，所有突出结构都控制在规则允许的尺寸范围内，外伸的传感器、装甲板都做了圆角处理，避免对抗过程中剐蹭对方机器人或者场地设施。机架主体采用标准铝型材搭配定制加工板材的组合方案，铝型材的选型兼顾强度与轻量化要求，在保证整体结构刚性的前提下尽可能降低整机重量，

　　提升机动性能，所有型材的连接位都采用角码加螺栓的固定方式，连接强度足够，同时也方便后期拆解维护、更换损坏的部件。顶部预留了拓展安装位，可根据战术需求加装辅助传感器、警示装置或者其他战术模块，拓展位的供电与通讯接口提前做了预留，不需要额外走线即可完成拓展模块的安装。整机的重心经过反复调整，控制在整机几何中心偏下的位置，高速移动、转向、爬坡过程中都能保持足够的稳定性，不会因为重心过高出现侧翻。电池安装位设计在整机重心附近的下层区域，采用快拆结构固定，更换电池时不需要拆解其他结构，可快速完成能源补给，电池安装位周围做了防护结构，避免撞击过程中电池受损出现安全问题。所有运动部件的活动范围内都没有干涉结构，云台的俯仰、旋转动作，轮组的转动，供弹机构的运作都经过运动仿真验证，全行程范围内不会出现结构剐蹭、卡滞的问题。